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太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

基于SVPWM电机控制系统中电流环的设计

摘要：介绍了SVPWM机理，设计了伺服电机的电流环控制的软硬件方案，

对电流环伺服控制策略进行了研究，分析了电流采样原理，并对电机驱动中逆

变器的死区补偿问题做了一些探讨，最后详细介绍了电流环中断的软件实现方

法。

关键词：空间矢量脉宽调制;逆变器;死区补偿

DesignofCurrentLoopforMotorsControlSystemBasedonSVPWM

SUNJie,LUANZhong-quan

Abstract:IntroducetheSVPWM,designthesoftwareandhardwaresche

meofcurrentloopinservomotor,studythecontrolstrategy,analyzethecu

rrentsampling,anddosomeresearchtokeeptheforcerippleofloadmoto

randcompensatedeath-timeinmotorinverter.Atlast,thesoftwarerealizati

onplanaboutcurrentloopinterruptionwasfocusedon.

Keywords:spacevectorpulsewidthmodulation（SVPWM）;inverter;d

ead-timecompensation

0引言

近十几年来，DSP控制器广泛应用于电机控制中。TI公司的TMS320F2

812DSP具有更完备的外围控制接口和更丰富的电机控制外设电路。它的事

件管理器（EV）含有硬件SVPWM产生电路。产生SVPWM具有硬件结构简

单,控制精度高,实时性强,软件编程容易等优点。电机控制策略主要采用三闭

环控制，位置环、速度环和电流环。他们的主要的作用是使误差越来越少,使

控制精度更高更准确更迅速并实现自动控制。其中电流控制环是一个内环,SV

PWM控制算法的实现主要集中在电流环上。在一个电流环周期内需完成反馈

电流的采样、电压死区补偿和输出电压等运算。它的性能指标好坏,特别是动

态特性,将全面影响速度环和位置环,从而影响整个伺服系统。

1SVPWM与电机的电流环控制

在电机变频调速中，脉宽调制技术已经得到了广泛的应用。而空间矢量脉

宽调制（SVPWM）方法与经典的脉宽调制方法相比，具有直流电压利用率高、

控制简单、损耗较小、便于数字化方案实现等优点，广泛应用在电机控制中。

1.1SVPWM机理

空间矢量PWM指的是三相功率逆变器中的六个功率管的一种特殊的开

关方式。空间矢量PWM方法的实质就是利用六个功率管

的八种开关组合方式给出电机的供电电压向量。通过α-β坐标变换,把8

种状态组合对应的相电压映射到α-β坐标平面,即将（a,b,c）3个向量垂直

映射到一个二维坐标（α-β坐标）,这样就可以得到6个非零向量和2个零向

量.6个非零向量构成一个六边形,相邻向量之间的夹角为60°,2个零向量处

于原点,如图1所示.

太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

图1α、β坐标系中基本电压空间矢量图

通过检测电机相电流的方向和大小，可以计算得到Uout