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穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究

一、本文概述

随着机器人技术的快速发展，机械臂作为机器人执行机构的重要组成

部分，其运动性能和控制精度对于机器人整体性能具有决定性影响。

为了提升机械臂的设计水平和控制性能，研究者们不断探索新的仿真

技术。在此背景下，基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究应

运而生，为机械臂的设计优化和控制策略的开发提供了有力支持。

本文旨在探讨基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真的方法与技术，

并对其进行深入的研究。介绍了MATLAB和ADAMS软件的特点及其在

机械臂仿真中的应用优势。阐述了机械臂联合仿真的基本原理和步骤，

包括模型的建立、动力学方程的求解、控制算法的设计等。接着，通

过实例分析，展示了联合仿真在机械臂运动学性能分析和控制策略验

证方面的实际应用。总结了联合仿真的研究成果，并展望了未来的发

展方向。

本文的研究不仅有助于提升机械臂的设计水平和控制性能，也为相关

领域的研究者提供了有益的参考和借鉴。通过不断深入研究和完善联

合仿真技术，将为机器人技术的发展注入新的活力。

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二、MATLAB与ADAMS联合仿真的理论基础

在进行MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究时，理解两种软件的

理论基础和它们之间的交互方式是至关重要的。MATLAB作为一种强

大的数值计算环境和编程语言，广泛应用于算法开发、数据可视化、

数据分析以及数值计算等多个领域。而ADAMS（AutomatedDynamic

AnalysisofMechanicalSystems）则是一款专门用于多体动力学仿

真的软件，特别适用于复杂机械系统的运动学和动力学分析。

MATLAB与ADAMS的联合仿真理论基础主要包括以下几个方面：

接口技术：MATLAB与ADAMS之间的数据交换和通信是联合仿真的核

心。通常，这需要通过特定的接口技术来实现，如ADAMS提供的

Control接口或MATLAB的Simulink接口。这些接口允许用户将ADAMS

中的机械系统模型导入到MATLAB中，并在MATLAB环境下进行仿真和

控制。

控制理论：在机械臂仿真中，控制算法的设计和实现是关键。MATLAB

提供了丰富的控制工具箱，如ControlSystemToolbox和Robotics

Toolbox，这些工具箱为机械臂的控制算法设计提供了强大的支持。

而ADAMS则可以提供准确的机械臂运动学和动力学模型，为控制算法

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提供必要的输入。

仿真流程：联合仿真的流程通常包括模型的建立、导入、仿真和结果

分析四个步骤。在ADAMS中建立机械臂的模型，然后将其导入到

MATLAB中，利用MATLAB的控制算法进行仿真，最后对仿真结果进行

分析和优化。

数据同步与交换：在联合仿真过程中，数据的同步和交换是非常重要

的。MATLAB和ADAMS需要实时交换数据，以保证仿真的准确性和实

时性。这通常需要通过设置数据交换的频率和格式来实现。

MATLAB与ADAMS的联合仿真理论基础涉及接口技术、控制理论、仿

真流程以及数据同步与交换等多个方面。理解和掌握这些理论基础，

对于成功进行机械臂的联合仿真研究具有重要意义。

三、机械臂的动力学建模

机械臂的动力学建模是实现其精确控制和仿真的基础。在MATLAB与