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其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》

运动控制系统

期中考试

电控学院自动化0905

贺奎(0906050509)

其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》

解：电流调节器的设计

（1）确定时间常数

1）整流装置滞后时间常数Ts。三相桥式电路的平均失控时间卩二0.0017s。

2）流滤波时间常数T°i。据题意给定T“二0.002s。

3）电流环小时间常数之和吩。按小时间常数近似处0037s

o

电磁时间常数g耳=A气巻】=】。

4）s-0.03s-

R0.5

5）电力拖动系统机电时间常数T。T=易若C=^C

mmme

C=0.132V*min/r所以唁=0.18s

e

（2）选择调节器结构

根据设计要求并保证稳态电流无差，可按典设计电流调节器。电流环控

JS5%,I

制对象是双惯性型的，因此可用PI调节器。传递函数为MCR=虹字。

检查对电源电压的抗扰性能：其动态性能指标都可以接受。

8.11,Tgi0.0037

（3）计算电流调节器参数

电流调节器超前时间常数：。

r=T]=0・03s

电流环开环增益：要求oj5%时，应取叫叱=0・5,因此

0.5

Ki=

于是，ACR的比例系数为=害=丄第鳥;

K040*0.05

s

（4）校验近似条件

电流环戒指频率：1

=Ki=135.1s-

1）校验晶闸管整流装置传递函数近似条件