《基于阻抗控制的机器人力控制技术研究》.docxVIP

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2025-01-04 发布于北京
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《基于阻抗控制的机器人力控制技术研究》

一、引言

随着科技的不断发展，机器人技术已成为现代工业、医疗、服务等领域中不可或缺的重要部分。机器人的力控制技术作为其核心技术之一，直接关系到机器人在执行任务时的精确性、稳定性和灵活性。阻抗控制作为一种重要的力控制技术，在机器人领域得到了广泛的应用。本文将重点研究基于阻抗控制的机器人力控制技术，探讨其原理、方法及应用。

二、阻抗控制的原理与方法

阻抗控制是一种基于机器人动力学模型的力控制方法，其核心思想是通过调整机器人的动态阻抗，实现对外界扰动的抵抗和对期望轨迹的跟踪。阻抗控制将机器人与环境之间的交互视为一种阻抗关系，通过调整机器人末端执行器的阻抗参数，