无人机控制系统技术实践.docx

实验目的和要求（必填）

熟悉Simulink控制器与仿真平台、软件在环仿真、硬件在环仿真以及实飞实验的流程，以一个自己设计好的控制系统为例，学习整个实践的流程。

实验内容和原理（必填）

实验内容：

使用Simulink设计控制器，完成软件在环实验。

使用飞控套件完成硬件实验。

使用无人机实体完成控制器飞行测试。

主要仪器设备

序号

软件环境

硬件环境

名称

数量(个)

1

Windows10及以上版本

笔记本/台式电脑

1

2

RflySim平台免费版及以上

Pixhawk6X飞控

1

3

MATLAB2017b及以上

遥控器、接收机

1

4

数据线、杜邦线等

若干

四、操作方法与实验步骤（不少于2000字）

4.1控制器系统设计思路

六旋翼无人机控制器系统的设计思路是通过模块化架构实现系统的高效集成与灵活扩展。以高性能飞控计算机为核心，集成多种高精度传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计和GPS等，以获取无人机的实时姿态和位置信息。采用内外环控制策略，内环主要负责姿态控制，通过PID控制算法对无人机的俯仰角、滚转角和偏航角进行精确调节，确保无人机在各种飞行状态下保持稳定；外环则负责位置控制，根据无人机的当前位置与期望位置之间的偏差，计算出所需的控制指令，以实现无人机的精确位置跟踪和路径规划。同时，结合软件在环仿真和硬件在环仿真，对控制器系统进行充分的测试与验证，优化控制参数，提高系统的鲁棒性和可靠性，最终实现六旋翼无人机的稳定飞行和精准控制.

4.2控制器设计原理和步骤（包含详细的文字和图像叙述）

1.搭建姿态串级PID控制器

于角度环采用的比例控制，所以有如下公式

角速度环采用的是PID控制，所以有如下公式

输入：期望的偏航角、反馈回来的实际欧拉角和实际的机体角速度

输出：期望的三轴力矩

搭建位置控制器

位置环采用比例控制，所以有如下公式

对于水平速度有如下关系式

设

则有

所以

输入是期望的速度，输出是期望的拉力。

所以有

4.3硬件实验步骤与结果（包含文字和图像叙述）

通过飞控开启电磁阀，飞控板接受电控板反馈的气压信号调节吹扫频率，在开机后的三次吹扫完成后启动电机

此时电机电流0A，电堆风扇电流0A，由锂电池进行供电，飞控板对电机进行自检，并发出信号指示电控板进行自检

自检完成后，电堆进行活化，飞控控制电机转速提升，并且将电堆散热风扇转速拉满，此时电机电流17A，电堆风扇电流3A，由电堆进行供电，电堆输出功率1300w，电控板信号通过can口传输至飞控，飞控板通过数传输出电压与位置信号到上位机

飞控自检完成，判断电堆工作正常，备用锂电池电压正常，dcdc通信正常，可以进行起飞操作，自行进行起飞，此时电机电流55A，电堆风扇电流5A

4.4无人机飞行测试步骤与结果（包含文字和图像叙述）

①打开氢气源，将进气压力调节至60-65Kpa;

②打开散热风扇供电直流电源，调节电流，电流值不超过1.3A;

③打开排气阀供电直流电源，打开3S后关闭

④等待硬件自检完成

⑤无人机起飞

五、讨论和心得（不少于200字）

在本次无人机控制系统技术实践过程中，我深刻体会到了无人机控制系统的复杂性和精妙之处。通过设计和实现六旋翼无人机的控制器，我对无人机的飞行原理和控制策略有了更加深入的理解。在实验中，我首先搭建了姿态串级控制器，内环负责角速度控制，外环负责角度控制。通过调整参数，使无人机能够快速准确地响应姿态变化，保持稳定的飞行姿态。这个过程让我认识到参数整定的重要性，参数选择不当会导致无人机出现超调、振荡甚至失控的现象。例如，在角速度环的控制中，比例增益过大时，无人机对姿态变化的响应过于敏感，容易产生高频振荡；而积分增益过小时，稳态误差较大，无法使无人机准确达到期望的姿态角。通过多次仿真和实验调试，我逐渐掌握了参数的调整技巧，使无人机的飞行性能得到了显著提升。

在搭建位置控制器时，我采用了比例控制策略，通过计算无人机的期望速度和实际速度之间的偏差，输出期望的拉力，从而实现无人机的水平位置跟踪。这个过程让我意识到无人机的飞行控制不仅仅是对姿态的调节，还需要精确控制其位置和速度。在实验中，我们还遇到了一些挑战，如在硬件实验阶段，飞控板需要接收电控板反馈的气压信号来调节吹扫频率，这涉及到信号的采集、处理和传输等多个环节。在电机启动和电堆活化过程中，电流和功率的变化也需要精确控制，以确保无人机的稳定供电和安全飞行。通过解决这些问题，我提高了自己分析和解决复杂问题的能力，也更加明白了理论与实践相结合的重要性。

在无人机飞行测试阶段，我们按照一系列步骤进行操作，从打开氢气源、调节进气压力，到启动散热风扇、排气阀，再到等待硬件自检完成和无人机起飞，每一步都需要严格按照要求执行，稍有不慎就可能导致飞行失败。在实际飞