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自动分拣机械手的设计

摘要2

—、绪论2

二、总体方案设计与指标3

（-）总体设计规格与相关参数3

（二）总体方案设计3

1.主体功能3

2.执行机构4

3.驱动机构4

4.控制系统5

三、机构分析8

（-）机械手总体设计8

1.机械手基本形式的选择8

2.机械手的主要部件及运动8

3.驱动机构的选择9

4.机械手的技术参数列表9

（二）机身的总体设计10

四、机械手手爪的设计计算11

（-）选择手抓的类型及夹紧装置11

（二）手抓的力学分析13

（三）机械手手抓夹持精度的分析计算14

五、结论15

参考文献17

I

摘要

机械手的基本原理是一工业机械，它可以模拟人的手臂或者上肢来进行运动和抓

取，该设备不但可以根据工作需要自动抓取、摆放材料，还可以自动握住各类刀具，用

于控制和操纵。这对加速推进物流系统中的分选工作的全面自动化、促进现代物流的发

展，对促进物流发展是非常有必要的。所以，在国际上，分拣机械手的市场份额越来越

大，在物流分拣行业中得到了广泛的关注，也得到了广大的机械工程师的热烈欢迎。同

时，在物流生产线和分选系统中，机械手的应用更加广泛。

从目前的情况来看，目前的工业分选机器人已经发展成一可以完全取代人工的高

负荷机械作业，使公司工人的劳动强度降低，它能有效地促进工业的自动化应用，提高

工业的劳动生产率，使其在运输、分选等方面的优势得到了充分的体现，因而在工业上

具有广阔的发展前景。本论文主要研究一体积小、价格低廉、与传统并联分拣机械手

相比的自动并联分拣机械手。该机械手具有更好的性能。这机械手最大的特点就是利

用基于单片机的智能控制技术，可以让机械手的每一个零件都拥有高度的智能化，可以

方便的进行不同的操作，避免了工作过程的重复，提高了工人的工作效率，尤其是降低

了工作费用。所以，这分选机械手非常适合于中小型和私营机构的发展和使用。

关键词：机械结构；自动分拣系统；分拣流程；整体设计

—、绪论

在当前的社会发展形势下，我国的经济发展速度很快，政府出台了一系列做出来大力

扶持物流行业和中小物流企业。随着人们生活水平的不断提高，工作效率的不断提高，对

产品的要求也越来越高。同时，也有新的产品被应用到了分拣工作中，其中有几是高风

险的，对人体造成了很大的危害，而另一则是不适合人类工作的，而机械臂则是最适合

做这危险工作的替代品。机械手是一重要的工业机器人设备，又称为工业机械手。

在今天的物流业和制造领域，为了提升运输效率，为了保证产品的品质，一般都会把

物流系统中的分选和生产流程自动化作为一个重要的发展目标。工业机械手已被越来越多

的企业所接受和采纳，成为了自动化运输线中的一个关键环节。而机械臂的操作技术和操

作水平，目前主要从事焊接、喷涂、搬运、堆叠等工作。而机械手的作用是非常关键的，

这是一个非常重要的环节。

机械手是一电子机械设备，模仿人类的身体，机械手是一类似于人体的机械电子

设备，它更像是人的手，能帽更好地完成更多的工作。随着人类技术的不断发展，越来越

多的智能机械将代替人类，给人们带来更多的方便。随着科技的快速发展，各机械的性

能、效率、智能程度不断提高，其使用的领域也日益广泛。并且，随着工业机器人技术的

发展，其智能水平越来越高，其应用领域也越来越广泛。在工业领域，工业机器人的数量

越来越多，成为了推动智能产业发展的重要力量。特别是近年来，随着各个行业的迅速发

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展，新的工艺和设备的应用，给国内的工业生产提供了新的发展空间。随着工业的迅速发

展，以机器人为代表的智能化设备行业的发展已经成为了一个重要的标志。

机械手模拟人体的肢体活动，一般的机械手由专业的运动控制器进行，而仅对运动进

行控制的PLC,根据特定的程序、轨迹和指令，自动识别、自动捕捉、搬运、手动操纵等

自动化技术。通过在供电线路上装有特殊功