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学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎

该文件从os223.pdf，依据AUTOSAROS规范进行了部分调整。

作者：邓孔宏

1.1任务管理

1.1.1任务类别

任务分为两个类别：

·基础任务：只有running，suspended，ready三个状态。

基础任务在三种情况下释放处理器资源：任务结束；操作系统切换到高优先级任

务；中断发生导致处理器切换到一个中断服务程序ISR。

·拓展任务：较之基础任务，多了一个waiting状态。拓展任务被允许调用系统

服务WaitEvent。

1.1.2任务状态及转换

任务状态

running在任何时间点只有一个任务能处于running状态，CPU将会被分配到

该任务，该任务的指令将被执行。

ready所有的任务要转换为running状态都必须先处于ready状态，处于

ready状态的任务只需等待分配处理器就能转换为running状态。调度器决定哪一个

ready状态的任务将是下一个执行的任务。

suspended处于suspended的任务是被动的，可以被激活。

waiting处于waiting状态的任务将不能继续执行，它将等待至少一个事件发

生。

任务转换

running

waitterminate

preempt

start

waitingreadysuspended

releaseactivate

学而不知道，与不学同；知而不能行，与不知同。——黄睎

activate：一个新的任务被设置成ready状态通过一个系统服务。AUTOSAR操作系

统将确保任务从第一条指令开始执行。

（在多重激活情况下，任务激活不会立即改变任务状态。如果任务不是suspended状

态，激活只会被记录，晚些时候被执行。）

start：一个ready任务被调度器选择去执行。

preempt：调度器决定去执行另一个任务，使得running任务进入ready状态。

terminate：running任务通过调用系统服务导致它的状态转换为suspended状态。

（注：任务只自己结束自己）

以下两个状态转换为拓展任务特有

wait：通过一个系统服务引起状态转换到waiting状态，waiting任务等待一个

事件，以能够继续操作。

release：至少一个任务等待的事件发生。

1.1.3激活一个任务

使用操作系统服务ActivateTask或ChainTask激活任务。

AUTOSAROS不支持类C参数传递当启动一个任务时。

任务激活的多重请求

依据一致性类别，一个基础任务可以被激活一次或多次。“任务激活的多重请求”

意味