《计算机控制概论》课件.pptVIP

**********************计算机控制概论本课程将深入探讨计算机控制的原理和应用。我们将学习计算机控制系统的基本概念、硬件和软件架构、控制算法设计和实现，并介绍各种实际应用案例。课程简介课程目标本课程旨在帮助学生掌握计算机控制系统的基础理论和应用知识。通过学习，学生将能够理解控制系统的基本概念，掌握分析和设计控制系统的方法，并能够将这些知识应用于实际工程问题。课程内容课程内容涵盖了从基本控制理论到高级控制技术，包括开环控制、闭环控制、模拟控制、数字控制、状态空间分析、系统辨识、自适应控制、智能控制等。控制系统分类机械控制系统机械控制系统使用机械元件，例如齿轮、杠杆和凸轮来控制运动和过程。电气控制系统电气控制系统使用电子元件，例如传感器、执行器和控制器来控制过程。计算机控制系统计算机控制系统使用计算机来处理信息并做出控制决策。液压控制系统液压控制系统使用液体压力来控制运动和过程。开环控制系统开环控制系统不使用反馈信号来调节控制输出。控制器根据输入信号和预定的控制规则直接输出控制指令。开环控制系统简单易于实现，但抗干扰能力弱，精度较低。反馈控制系统反馈控制系统是控制系统中的一种基本类型，它利用系统输出的反馈信号来控制系统输入，从而实现对系统行为的调节。反馈控制系统广泛应用于各种工业控制、航空航天、机器人等领域，其特点是能够根据实际情况进行调整，提高系统精度和稳定性。模拟与数字控制模拟控制模拟控制系统使用连续信号进行控制，通常使用模拟电子元件来实现。数字控制数字控制系统使用离散信号进行控制，使用数字计算机或微处理器实现。优势比较数字控制系统具有更高的精度、灵活性、可靠性和抗干扰能力。信号与系统1信号信号是信息的载体，用于描述物理量随时间的变化。2系统系统是对信号进行处理的装置，可以改变信号的性质。3时域与频域信号和系统可以用时域或频域的方法进行分析。4线性系统线性系统满足叠加原理和齐次性原则，便于分析和设计。时域分析1系统响应时域分析通过观察系统对输入信号的响应来研究系统特性。常见的响应包括阶跃响应、脉冲响应和正弦响应。2动态特性时域分析可以帮助我们了解系统的动态特性，例如上升时间、峰值时间、稳定时间和稳态误差等。3性能指标通过分析系统响应，我们可以得到一些重要的性能指标，例如超调量、阻尼比、自然频率等，用于评价系统的性能。频域分析频域分析是研究控制系统在不同频率下的特性和行为。1频率响应输入信号的频率变化对系统输出的影响。2幅频特性系统输出信号幅值随输入信号频率的变化。3相频特性系统输出信号相位随输入信号频率的变化。4Bode图将幅频特性和相频特性绘制在同一图上。5Nyquist图将系统频率响应绘制在复平面上。通过频域分析，我们可以评估系统的稳定性、带宽和噪声抑制能力。传递函数传递函数是描述线性时不变系统输入与输出之间关系的数学模型。它以拉普拉斯变换形式表示，反映了系统的动态特性。传递函数系统输入与输出之间的关系拉普拉斯变换将时域信号转换为频域信号动态特性系统对输入信号的响应特性系统响应系统响应是指系统对输入信号的输出反应。不同的输入信号会产生不同的输出响应，反映系统的动态特性。系统响应主要包括阶跃响应、脉冲响应、频率响应等。系统稳定性控制系统稳定性是系统在受到扰动后,能否在有限时间内恢复到稳定状态.稳定性是控制系统的重要指标,不稳定系统无法正常工作.稳定性分析是判断系统是否稳定的过程,使用各种方法进行分析.根轨迹法根轨迹的定义根轨迹是系统开环极点变化时，闭环极点在S平面上移动的轨迹。根轨迹的绘制绘制根轨迹需要确定根轨迹的起点、终点、渐近线、分离点和交点等信息。根轨迹的应用根轨迹法可以用来分析系统的稳定性、动态性能和稳态误差。根轨迹的优点根轨迹法直观、易于理解，可以用来分析系统的动态特性和稳定性。控制器设计控制器类型比例(P)、积分(I)、微分(D)控制器的设计是核心。性能指标设计目标通常是稳定性、快速响应和稳态误差的控制。系统优化通过调整控制器参数，例如比例增益、积分时间和微分时间，以满足系统要求。比例控制器比例控制比例控制器根据偏差大小改变输出，偏差越大，输出也越大。比例控制特点简单易实现，响应快，但存在稳态误差。应用场景比例控制器广泛应用于温度、压力、流量等控制系统。积分控制器积分控制器作用积分控制器可以消除稳态误差，提高系统精度。积分作用可以积累系统误差，通过控制输出的改变来抵消误差，最终使系统误差趋于零。积分控制器结构积分控