机电一体化技术(第2版)课件：伺服技术.pptx

伺服驱动技术;目录;伺服驱动技术是机电一体化的一种关键技术，在机电设备中具有重要的地位，高性能的伺服系统可以提供灵活、方便、准确、快速的驱动。

;6.1.1伺服的概念;6.1.2伺服的分类;开环伺服系统简图;6.1.2伺服驱动的分类;3．按驱动元件的类型分类

按驱动元件的不同分类，是最常用的一种方法，可分为液压伺服系统、气压伺服系统、电气伺服系统。;6.2伺服系统的组成及要求;比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，获得输出与输入间偏差信号，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差。

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转换成机械能，驱动被控对象工作。被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。

被控对象一般指机器的运动部分，包括传动系统、执行装置和负载，如工业机器人的手臂、数控机床的工作台以及自动导引车的驱动轮等。;(1)稳定性好。

(2)精度高。

(3)快速响应性好。

(4)调速范围宽。

;1、定义：伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。

2、伺服电机最大特点

在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，它就停止转动；

改变控制电压的大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和转向。

;(1)调速范围宽广。伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续调节。

(2)转子的惯性小，即能实现迅速启动、停转。

(3)控制功率小，过载能力强，可靠性好。

;6.3步进电动机;以反应式为例说明步进电机的结构和原理;;1、结构;2、工作方式

可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等。;3、工作过程;;这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。;二、三相单双六拍;（1）BB磁场对2、4齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。

（2）AA磁场继续对1、3齿有拉力。所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA通电，转子转了15°???;总之，每个循环周期，有六种通电状态，所以称为三相六拍，步距角为15?。;三、三相双三拍;以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。;步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。;转速;步进电动机不改变通电情况的运行状态称为静态运行状态。

当步进电动机处于通电状态时，转子齿将力求与定子齿对齐，使磁路中的磁阻最小，转子处在平衡位置不动。

如果在电动机轴上外加一个负载转矩，转子会偏离平衡位置向负载转矩方向转过一个角度θ，称为失调角。

有了失调角之后，步进电动机就产生一个反应转矩，步进电动机静态运行时转子受到的反应转矩T，叫作静转矩。

;步进电动机的静转矩T和失调角θ之间的关系称为矩角特性;6.3.3步进电机的运行特性;6.3.5步进电机的驱动器;2、步进电机驱动器接线;3、输入信号内部接口电路;外部信号输入分为共阴接法和共阳接法两种。

共阴接法如图6-17所示，此时输入信号为正脉冲方式。;共阳极接法;2伺服电动机;6.4.1交流伺服电机;编码器

部分;伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。

;6.4.2交流伺服驱动器;工作方式分为：位置控制模式，速度控制模式，转矩控制模式。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的

这三种工作模式中，根据控制要求选择其中的一种或两种模式，当选择两种工作模式时需要外部开关进行选择。;1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，负载发生变化时，电机转速发生变化，但是转矩不会变，

具体表现：例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小。;2、位置控制：位置控制模式一般是通过（上位机plc）外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进