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3.1引言

3.2牛顿—欧拉方程法

3.3拉格朗日方程法

习题;动力学研究的问题：

机器人各个关节的运动与关节需要的驱动力〔矩〕之间的关系。

正问题：关节运动，求

关节驱动力〔矩〕。

逆问题：关节驱动力〔矩〕，

求关节运动。;数学模型：

关节运动→位移、速度、加速度变化→

关节驱动力〔矩〕→驱动力或驱动力矩→τi

动力学方程：

，i=1，…，n

正问题：，求τi。

逆问题：τi，求。;3.1引言;;机器人各个关节处于静止状态。

考虑杆件自重时：

关节承受的力和力矩：

关节需要的驱动力〔矩〕：;机器人各个关节处于运动状态。

当负载为一重物时：

关节承受的力和力矩：

关节需要的驱动力〔矩〕：;牛顿—欧拉方程法原理：将机器人的每个杆件看成刚体，并确定每个杆件质心的位置和表征其质量分布的惯性张量矩阵。当确定机器人坐标系后，根据机器人关节速度和加速度，那么可先由机器人机座开始向手部杆件正向递推出每个杆件在自身坐标系中的速度和加速度，再用牛顿——欧拉方程得到机器人每个杆件上的惯性力和惯性力矩，然后再由机器人末端关节开始向第一个关节反向递推出机器人每个关节上承受的力和力矩，最终得到机器人每个关节所需要的驱动力〔矩〕，这样就确定了机器人关节的驱动力〔矩〕与关节位移、速度和加速度之间的函数关系，即建立了机器人的动力学方程。;牛顿—欧拉方程法递推过程：

正向递推：

机器人各个关节的速度和加速度→从1～n递推出机器人每个杆件在自身坐标系中的速度和加速度→机器人每个杆件质心上的速度和加速度→再用牛顿——欧拉方程得到机器人每个杆件质心上的惯性力和惯性力矩。

反向递推：

根据正向递推的结果→从n～1递推出机器人每个关节上承受的力和力矩→得到机器人每个关节所需要的驱动力〔矩〕。;牛顿—欧拉方程

递推计算公式

递推算法应用;牛顿—欧拉方程;2、欧拉方程→惯性力矩

①矢量。

②质心上的惯性张量矩阵。;2、欧拉方程→惯性力矩

惯性张量矩阵简介：

a.坐???系：与杆件坐标系同向，位于杆件质心上。

b.元素名称：

Icxx，Icyy，Iczz——惯量矩；

Icxy=Icyx,Icyz=Iczy,Iczx=Icxz——惯量积。;2、欧拉方程→惯性力矩

惯性张量矩阵计算：

理论计算方法：

实验测试法：

惯量摆仪器。;1、正向递推：

机器人各个关节的速度和加速度：

①从1～n递推出机器人每个杆件在自身坐标系

中的速度和加速度；

②机器人每个杆件质心上的速度和加速度；

③机器人每个杆件质心上的惯性力和惯性力矩。;1、正向递推：

〔第一种杆件坐标系〕

①杆件速度和加速度

递推计算公式

建立相邻两个

杆件的坐标系：

{i-1}、{i};1、正向递推：

①杆件速度和加速度

递推计算公式

：i-1杆件速度和加速度

i关节速度和加速度

计算：i杆件速度和加速度;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式

分析：

I、坐标系:相邻杆件位姿矩阵

II、关节速度和加速度

的矢量化：;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式;1、正向递推：

②杆件质心上的速度和加速度;1、正向递推：

③杆件质心上的惯性力和惯性力矩

惯性力：

惯性力矩：;1、正向递推：

〔第二种杆件坐标系〕

①杆件速度和加速度

递推计算公式

建立相邻两个

杆件的坐标系：

{i-1}、{i};1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式

：i-1杆件速度和加速度

i关节速度和加速度

计算：i杆件速度和加速度;1、正向递推：

①杆件速度和加速度递推计算公式

分析：

I、坐标系:相邻杆件位姿矩阵

II、关节速度和加速度