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惯导自动调直系统使用说明

一、系统概述

通过安装在采煤机上惯性导航系统测量出采煤机的运行轨迹，也就是工作面

轮廓曲线，然后无线方式将数据发送到位于工作面的3个无线基站上，无线基站

再通过光纤将数据转发到顺槽集控中心，集控中心根据工作面轮廓曲线计算每一

个支架的移架和推溜行程，液压支架根据该行程值进行移架推溜，最终实现工作

面自动找直。

二、系统组成

系统基本组成

1、惯导模块、机载天线

惯导模块安装在采煤机外部，通过防暴外壳防护，从采煤机上引入220V电

源进行供电，为了惯导数据传输到集控中心，同时安装在采煤机上的还有无线发

射模块(CPE)和天线，用于和安装在支架上的无线基站进行通讯。

2、无线基站

无线基站一般在工作面端头、端尾、中部各安装一个即可覆盖全工作面，如

果工作面过长，视具体情况在中部增加几个即可。无线基站一般接入工作面视频

交换机通过千兆级联网络传输至顺槽计算机，主要实现集控中心与惯导模块的高

速通讯。

3、采煤机和集控中心通讯

采煤机和集控中心通讯仍采用原有的通讯方式，一般采用modbus、can等，

用于采煤机向集控中心上传编码器信息（辅助惯导进行导航）。

4、自动化软件需配置模块

编号1-1

用途惯导调直主要依赖模块

序号模块名称功能说明

1zzmj.automation.db.MySQLer.dll1、数据库存储模块

2zzmj.automation.db.MySQLConnector.dll2、惯导调直系统相关数据存

3zzmj.automation.db.DBManager.dll储

5m.CanPortManager.dll1、通讯模块

6m.CanPortFactory.ZLG.dll2、主机与控制器通讯

7m.ModbusManager.dll3、主机与采煤机通讯

zzmj.automation.device.ZE0704Proxy.ConnectM1、04型控制器代理模块

7

anager.dll

2、获取控制器连接状态。

3、打开控制器“允许调直”

zzmj.automation.device.ZE0704Proxy.Params.d

8开关

ll

4、下发调直目标值（RPC）

5、查询调直效果

zzmj.automation.device.ShearerProxy.Chuangl

i.dll1、采煤机代理模块

9或者2、用于读取采煤机编码器

zzmj.automation.device.ShearerProxy.Tiandi.位置

dll

1、南京北路语音与华宁语

zzmj.automation.device.BestWayHuaNingSpeake音对接模块

10

r.dll2、播放惯导对准状态语音