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并联船载稳定平台波浪补偿控制HIL仿真器研制
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
并联船载稳定平台波浪补偿控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1并联船载稳定平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2波浪补偿控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3控制系统结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
HIL仿真器硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2硬件模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1控制器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2传感器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.3执行器模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.4信号调理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3硬件系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
HIL仿真器软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.1软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.1模态控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2.2频率响应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.3.2仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
仿真实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.1仿真实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2仿真实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2.1稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.2.2响应速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.2.3控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
实验验证与结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.1实验装置搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
6.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.3实验结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.内容简述
在现代海洋工程和船舶技术领域，稳定平台技术的发展对于提升设备性能、保证操作安全以及提高作业效率具有重要意义。并联船载稳定平台作为一种关键的海上运动补偿装置，能够有效减小船舶摇摆对搭载设备的影响，确保了精密仪器如雷达、通讯天线、光学设备等在复杂海况下的工作稳定性。然而，海
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