第9-2讲-9.1.2（1） 反馈控制系统的分析-传递函数及数学模型.pdf

9.1.2（1）反馈控制系统的分析

——反馈控制系统的传递函数及数学模型

主讲人：王春静

山东师范大学信息科学与工程学院

学习目标：

1.掌握反馈控制系统的传递函数及数学模型。

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1．反馈控制系统的传递函数及

数学模型

分析反馈控制系统，就是要找

到其参考信号与输出信号（又称被

控信号）的关系，即要找到反馈控

制系统的传输特性。

反馈控制系统原理框图

反馈控制系统可以分为线性系

统与非线性系统。这里着重分析线

性系统。

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若参考信号r(t)的拉氏变换为

R(s)，输出信号y(t)的拉氏变换为

Y(s)，则反馈控制系统的传输特性

可表示为：

Y(s)

T(s)

R(s)

整个反馈控制系统的数学模型

其中，T(s)为反馈控制系统的闭环

传递函数。

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下面来推导闭环传递函数T(s)的

表达式。需要先找出反馈控制系统中

各个部件的传递函数及数学模型。

（1）比较器

比较器输出的误差信号e(t)通常与

参考信号r(t)和反馈信号f(t)的差值成

比例，即：反馈控制系统原理框图

e(t)A[r(t)f(t)]

cp

其中，A为比例常数。

cp

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e(t)A[r(t)f(t)]

将式写成拉

cp

氏变换式：

E(s)A[R(s)F(s)]

cp

其中，E(s)是误差信号的拉氏变换；

整个反馈控制系统的数学模型

R(s)是参考信号的拉氏变换；F(s)

是反馈信号的拉氏变换。

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（2）可控特性设备

在误差信号的控制下产生相应

输出信号的设备称为可控特性设备。

与比较器一样，可控特性设备

的变化并不一定是线性的，为简化

反馈控制系统原理框图

分析，假设它满足线性关系，即：

y(t)Ae(t)

c

其中，A为比例常数。

c

将上式写成拉氏变换式：

Y(s)AE(s)整个反馈控制系统的数学模型

c