第9-3讲-9.1.2（2）反馈控制系统的分析-基本特性分析.pdf

9.1.2（2）反馈控制系统的分析

——基本特性分析

主讲人：王春静

山东师范大学信息科学与工程学院

学习目标：

1.掌握反馈控制系统的基本特性分析。

2

（1）反馈控制系统的瞬态与稳态

响应

假设反馈控制系统已选定，该系

统的输出信号Y(s)表达式为：

AA

Y(s)ccpR(s)



1AAH(s)

ccp

整个反馈控制系统的数学模型

通常情况下，该式表示的是一个

微分方程式，从线性系统分析可知，

所求得的输出信号的时间函数y(t)将

包含稳态部分和瞬态部分。

3

（2）反馈控制系统的跟踪特性

反馈控制系统的跟踪特性是指误差函数e(t)与参考信号r(t)的关系。

A

由于E(s)cpR(s)

1AAH(s)

ccp

则当给定参考信号r(t)时，求出其拉氏变换并代入上式，即可求出

E(s)；E(s)再进行逆变换，就可得到误差信号e(t)。

显然，误差信号的变化情况既取决于系统的参数A、A和H(s)，

cpc

又取决于参考信号的形式。

误差信号随时间变化的情况反映了参考信号和系统是怎样跟随

变化的。

4

在实际应用时，往往不需要了解信号的跟踪过程，而只需了解

系统稳定后误差信号的大小（稳态误差）即可。

利用拉氏变换的终值定理和误差传递函数的表达式

A

E(s)cpR(s)

1AAH(s)

ccp

可求得稳态误差值e：

ssA

elime(t)limsE(s)limcpR(s)

s

ts0s01AAH(s)

ccp

e越小，系统的跟踪误差越小，跟踪特性越好。

s