【英语版】国际标准 ISO 9787:1999 EN Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures 操纵工业机器人 坐标系和运动术语.pdf

ISO9787:1999《工业机器人操作—坐标系统和运动命名法》是由国际标准化组织ISO制定的一个标准，主要用于规范工业机器人的操作和运动描述。

该标准详细规定了工业机器人的坐标系统和运动命名法，包括各种坐标系的定义、符号、表示方法以及运动指令的描述方式等。这使得不同制造商和不同型号的工业机器人之间可以进行有效的沟通和交流，方便了工业机器人的应用和推广。

该标准中，坐标系主要包括机器人本体坐标系、工具坐标系、世界坐标系等。机器人本体坐标系是机器人的基本参考系，包括x轴、y轴、z轴等方向轴；工具坐标系是机器人末端执行器上的参考系，通常根据用户需求进行定义；世界坐标系则是机器人所处的外部环境参考系，通常以地面为基准。

该标准还对运动指令进行了详细的命名规定，包括移动、旋转、缩放等基本动作，以及复合动作如旋转缩放、平移旋转等。这些命名规定使得机器人操作人员可以更加准确地描述和执行运动指令，提高了机器人的工作效率和精度。

ISO9787:1999标准对于工业机器人的操作和运动描述具有重要意义，为工业机器人的广泛应用提供了重要的支持和保障。