平面六杆机构设计.docVIP

机械原理大作业

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班级：材料124

小组数据:3B

一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析

1，图a所示的为一平面六杆机构。设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动杆件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。

表1?????平面六杆机构的尺寸参数(单位:mm)

，

L1

L2

L3

L4

L5

L6

α

?A

B

C

26.5

105.6

95

87.5

48.4

39

60°

L3=95

gridon;

holdon;

text(200,-200,\alpha_5)

text(200,-450,\alpha_6)

subplot(2,3,6);

plot(n1,real(ve),n1,real(ae),k);

title(e点的速度和加速度线图);

xlabel(曲柄转角\phi_1/\circ)

ylabel(速度/m*s^{-1})

gridon;holdon;

text(80,25,ve)

text(65,45,ae)

figure(2)

m=moviein(20);

j=0;

forn1=1:5:360;

j=j+1;

clf;

x(1)=0;

y(1)=0;

x(2)=l1*cos((n1-1)*hd);

y(2)=l1*sin((n1-1)*hd);

x(3)=l4+l3*cos(theta3(n1));

y(3)=l3*sin(theta3(n1));

x(4)=l4;

y(4)=0;

x(5)=l4+l3*cos(theta3(n1));

y(5)=l3*sin(theta3(n1));

x(6)=l4+l3*cos(theta3(n1))+l2-cos(theta2(n1)-theta7);

y(6)=l3*sin(theta3(n1))+l2*sin(theta2(n1)-theta7);

x(7)=xg+l6*cos(theta6(n1));

y(7)=yg+l6*sin(theta6(n1));

x(8)=xg;

y(8)=yg;

plot(real(x),real(y));

gridon;

holdon;

plot(x(1),y(1),o);

plot(x(2),y(2),o);

plot(x(3),y(3),o);

plot(x(4),y(4),o);

plot(x(5),y(5),o);

plot(real(x(6)),real(y(6)),o);

plot(real(x(7)),real(y(7)),o);

plot(real(x(8)),real(y(8)),o);

axis([-150350-150200]);

title(平面六连杆机构);

xlabel(mm)

ylabel(mm)

m(j)=getframe;

end

movie(m);

杆2杆3杆5杆6的角位移线图

杆2杆3的角速度

杆5杆6的角速度线图

杆2杆3的角加速度线图

杆5杆6的角加速线图

E点的速度加速度线图

机构动画简图

总体线图