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伺服初学分享

•伺服系统基本概念与原理

contents•伺服电机类型及特点

•伺服驱动器功能及参数设置

•编码器类型及工作原理

目录•控制策略与调试方法

•实际案例分析与经验分享

01伺服系统基本概念与原理

伺服系统定义及作用

定义

伺服系统是一种能够精确跟随或复现某个过程的反馈控制系统，其输出量能够自动、快速、准确地复现输入量的

变化规律。

作用

伺服系统广泛应用于各种需要高精度、高速度、高稳定性的控制场合，如机床、自动化设备、机器人、航空航天

等领域。通过伺服系统的精确控制，可以实现设备的精确定位、速度控制、力矩控制等功能，提高设备的加工精

度和生产效率。

伺服系统组成与工作原理

组成工作原理

伺服系统通常由控制器、功率放大器、执行机构和检伺服系统的工作原理可以概括为“指令-比较-放大-执

测装置等部分组成。其中，控制器负责接收指令信号行-检测-反馈”的过程。当系统接收到指令信号后，

并生成控制信号；功率放大器将控制信号放大以驱动控制器将指令信号与检测装置反馈的实际输出信号进

执行机构；执行机构根据控制信号进行动作；检测装行比较，得到误差信号。误差信号经过放大后驱动执

置用于检测执行机构的输出状态并反馈给控制器。行机构进行动作，同时检测装置不断检测执行机构的

输出状态并反馈给控制器，形成闭环控制。通过不断

调整控制信号，使误差信号逐渐减小，最终实现精确

控制。

伺服系统分类及应用领域

分类

根据控制原理的不同，伺服系统可分为开环伺服系统和闭环伺服系统；根据驱动方式的不同，可分为

液压伺服系统、气动伺服系统和电气伺服系统等；根据应用领域的不同，可分为机床伺服系统、机器

人伺服系统、航空航天伺服系统等。

应用领域

伺服系统广泛应用于各种需要高精度、高速度、高稳定性的控制场合。例如，在机床领域，伺服系统

可用于实现工件的精确定位和加工；在机器人领域，伺服系统可用于实现机器人的关节运动和精确抓

取；在航空航天领域，伺服系统可用于实现飞行器的姿态控制和精确导航等。

02伺服电机类型及特点

直流伺服电机

010203

优点缺点应用领域

调速范围宽、低速特性好、维护困难、存在换向火花、早期数控机床、机器人等

控制简单、启动转矩大效率低、有电刷磨损领域

交流伺服电机

优点缺点应用领域

无刷、维护方便、高效率、