控制系统的校正方法.pptVIP

先计算微分校正，根据要求的动态性能，完成根轨迹的移动。然后再计算积分校正，以满足给定要求的稳态性能。最后选择相应的微分积分校正装置完成校正设计。02系统的动态性能、稳态性能都不好时采用微分积分校正；016-2-5微分积分校正6-3-1超前校正超前校正网络无源超前校正网络，就是根轨迹校正中的微分校正网络。超前校正是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相位裕量，以改善系统的动态特性。6-3频率法校正[例6-7]系统如图所示，要求①在单位斜坡输入下稳态误差ess0.1；②开环截止频率③相角裕度问是否需要校正，怎样校正？解：首先进行稳态计算给定系统是Ⅰ型系统K=10可以满足稳态误差要求。未校正前系统的开环传函为ωL(ω)/dB40dBω0°φ(ω)-0dB-20dBωc-90°20dB-40dB[-20][-40]101100-90°-180°未校正系统：γL0(ω)问题：相位裕度小截止频率小φm校正后系统：接[例6-7](1)ωm=ωc′=4.4???(2)(3)(6)校核系统的性能指标(5)得到校正网络的传递函数为(4)得到校正后系统的开环传递函数为串联超前校正的步骤：根据稳态误差的要求，确定开环传递系数K；确定在K值下的系统开环伯德图，并求出未校正系统的相位裕量和幅值裕量。确定校正后系统的ωc′和γ′值。若先对校正后的系统的ωc′提出要求，则取ωm=ωc′，并由L0(ωc′)+10lg1/α=0求出超前网络的α值。(2)若未对校正后的系统的ωc′提出要求，则可由给出的γ′值求出网络的最在超前相角：γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的引入使ωc′增大而造成的相角裕度γ减小的补偿量。一般取5°～20°。求出φm后就可根据求出α。然后再由Lo(ωc′)=-101g(1/α)求出校正后系统新的截止频率ωc′且ωm=ωc′确定校正网络的传递函数根据求得的ωm和α值得到T。1画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足可改变φm或ωc′重新计算，直到满足指标为止。2确定电气网络的参数值。36-3-2滞后校正logo解：(1)根据静态速度误差系数确定K值。[例6-8]闭环系统如图所示(1)稳态速度误差系数；(2)相位裕度，分析应该如何校正系统。未校正系统的伯德图HEILONGJIANGUNIVERSITYHEILONGJIANGUNIVERSITYHEILONGJIANGUNIVERSITYHEILONGJIANGUNIVERSITY设计校正后开环截止频率ωc′=4.4rad/s。令超前校正网络在ωc′处提供最大相角φm，所以要使ωc′为校正后的截止频率，校正网络在ωc′处的幅值应为6dB。系统不稳定!能否采用超前校正？如果采用串联超前校正，超前网络至少要提供40+17.27+5=62.26的最大超前角。可求得α=0.06，对抑制高频干扰、提高系统的信噪比是很不利的。另一方面，系统经超前校正后，其截止频率必会升高(右移)。原系统相位在ωc附近急剧下降，很大程度上抵消了校正网络带来的相角超前量。要求的截止频率ωc′比校正前原系统的ωc小，可以在保持低频段不变的前提下，适当降低其中、高频段的幅值，这样，截止频率必然左移(减小)，相角裕度将显著增大。串联滞后网络正好具备这种特性。第六章控制系统的校正方法本章主要内容引言6-1系统校正基础6-2根轨迹法校正6-3频率法校正6-4参数模型法校正6-5频率法反馈校正6-6控制系统的结构设计(复合校正方法)小结引言在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这样的工程方法，我们称为系统的校正。6-1系统校正基础6-1-1性能指标1.时域性能指标(1)稳态指标静态位置误差系数Kp静态速度误差系数Kv静态加速度误差系数Ka稳态误差ess(2)动态指标上升时间tr峰值时间tp调整时间ts超调量Mp频域性能指标2.频域性能指标(1)开环频域指标开环截止频率ωc；相位裕量γc；幅值