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智能小车的循迹小车的简单控制主讲:郭扬
//定义智能小车驱动模块输入IO
sbitIN1= P1^2;//高电平1后退(反转)sbitIN2=P1^3;//高电平1前进(正转)sbitIN3= P1^6;//高电平1前进(正转)
sbitIN4=P1^7;//高电平1后退(反转)sbitEN1= P1^4;//高电平使能
sbitEN2=P1^5; //高电平使能
1左转后右左前左轮不转,右轮前转voidleft(void){ IN1=0; IN2=0;
IN3=1; IN4=0;
EN1=1; EN2=1;}左轮不转,右轮前转
2右转后右左前左轮前转,右轮不转voidright(void){ IN1=0 IN2=1;
IN3=0; IN4=0;
EN1=1; EN2=1;}左轮前转,右轮不转
3前进后右左前左轮前转,右轮前转voidrun(void){ IN1=0; IN2=1;
IN3=1; IN4=0;
EN1=1; EN2=1;}左轮前转,右轮前转
4后退后右左前左轮后转,右轮后转voidback(void){ IN1=1; IN2=0;
IN3=0; IN4=1;
EN1=1; EN2=1;}左轮后转,右轮后转
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