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多模态融合的野外扬尘环境三维目标检测
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
多模态融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1多模态数据介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2多模态融合方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3多模态融合在目标检测中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
野外扬尘环境三维目标检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1野外扬尘环境特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2三维目标检测技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3野外扬尘环境三维目标检测挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
多模态融合野外扬尘环境三维目标检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1.1图像数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1.2点云数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.1.3数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2多模态特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2.1图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.2.2点云特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.3多模态特征融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.3.1融合策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3.2融合方法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.4目标检测算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.4.1基于深度学习的目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.4.2算法优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验设计与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.2数据集构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
5.3实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.3.1模型训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.3.2模型测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.4评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
5.4.1准确率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.4.2精确率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.4.3召回率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
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