现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III for Gas Processing_5.设备连接与通讯协议.docx

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5.设备连接与通讯协议

5.1SercosIII简介

SercosIII（SErialReal-timeCOmmunicationsSystem）是一种高性能的实时以太网通讯协议，广泛应用于工业自动化领域，特别是在燃气处理工业控制系统中。SercosIII基于以太网技术，提供了高带宽、低延迟和高度可靠的数据传输能力。它支持多种网络拓扑结构，如线性、环形和树形，适用于复杂的工业环境。

SercosIII的主要特点包括：

实时性：SercosIII提供了确定性的实时数据传输，确保控制命令和反馈数据在预定的时间内完成。

高带宽：支持高达100Mbps的数据传输速率，能够处理大量的数据交换。

开放标准：基于IEC61158和IEC61784-2标准，具有良好的互操作性。

安全性：支持多种安全协议，如SercosSafety，确保数据传输的安全性。

灵活性：支持多种设备类型和通讯模式，包括主从模式和对等模式。

5.2SercosIII网络拓扑

SercosIII支持多种网络拓扑结构，常见的有线性、环形和树形拓扑。选择合适的网络拓扑结构可以优化系统的性能和可靠性。

5.2.1线性拓扑

线性拓扑是最简单的网络结构，设备通过点对点的方式连接。这种拓扑结构适用于设备数量不多且分布较为线性的场合。

graphLR

A[Device1]--B[Device2]

B--C[Device3]

C--D[Device4]

优点：

简单易懂，安装和维护成本低。

便于故障诊断和排除。

缺点：

单点故障可能导致整个网络中断。

扩展性较差。

5.2.2环形拓扑

环形拓扑中，设备通过环形网络连接，每个设备都有两个连接点。这种拓扑结构提高了系统的可靠性和冗余性，适用于设备数量较多且对可靠性要求较高的场合。

graphLR

A[Device1]--B[Device2]

B--C[Device3]

C--D[Device4]

D--A

优点：

高度可靠，单点故障不会导致整个网络中断。

扩展性较好，易于添加新的设备。

缺点：

安装和维护成本较高。

故障诊断相对复杂。

5.2.3树形拓扑

树形拓扑中，设备通过分支节点连接，形成一个层次结构。这种拓扑结构适用于设备分布较为复杂的场合，能够有效管理网络流量。

graphLR

A[Device1]--B[Device2]

A--C[Device3]

A--D[Device4]

B--E[Device5]

B--F[Device6]

C--G[Device7]

C--H[Device8]

优点：

能够有效管理网络流量，减少网络拥塞。

扩展性好，易于添加新的设备。

缺点：

安装和维护成本较高。

故障诊断相对复杂。

5.3SercosIII通讯周期

SercosIII通讯周期是指主设备（如控制器）与从设备（如I/O模块、伺服驱动器）之间数据交换的时间间隔。通讯周期的设定直接影响系统的实时性和响应速度。

5.3.1通讯周期的设定

通讯周期的设定需要根据具体应用的需求来确定。一般来说，通讯周期越短，系统的实时性越好，但同时也会增加网络负载。常见的通讯周期设定范围为1ms到32ms。

设定方法：

通过配置文件或编程接口设定通讯周期。

在控制器中设定通讯周期参数，如CycleTime。

#设置通讯周期的示例代码

#假设使用Python与控制器通讯

#导入必要的库

importsercos

#连接控制器

controller=sercos.connect(192.168.1.10)

#设置通讯周期为2ms

controller.set_cycle_time(2)

#断开连接

controller.disconnect()

注意事项：

确保所有设备支持设定的通讯周期。

考虑网络负载和设备处理能力，避免设定过短的通讯周期导致网络拥塞或设备过载。

5.4SercosIII数据交换

SercosIII数据交换包括数据的发送和接收，确保主设备和从设备之间的实时通讯。数据交换的类型主要有周期性数据和非周期性数据。

5.4.1周期性数据交换

周期性数据交换是指在每个通讯周期内定期发送和接收的数据，主要用于实时控制。常见的周期性数据包括控制命令、状态反馈等。

数据格式：

周期性数据通常使用固定的格式，如8字节、16字节等。

数据格式在配置文件中定义，确保所有设备一致。

#周期性数据交换的示例代码

#假设使用Python