现场总线控制系统（FCS）系列：Schneider Electric Modbus for Gas Processing_（4）.ModbusRTU与ModbusTCP协议详解.docx

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ModbusRTU与ModbusTCP协议详解

1.ModbusRTU协议详解

1.1概述

ModbusRTU（RemoteTerminalUnit）是一种串行通信协议，广泛应用于工业自动化领域。它使用主从架构，主设备通过串行通信线路向从设备发送请求，并接收从设备的响应。ModbusRTU协议通常运行在RS-485或RS-232物理接口上，支持半双工或全双工通信。ModbusRTU协议的数据帧结构紧凑，适合于低带宽的通信环境。

1.2数据帧结构

ModbusRTU的数据帧由以下几个部分组成：

地址域（AddressField）：1字节，表示从设备的地址，范围为0x00到0xFF。0x00表示广播地址，所有从设备都会响应，但不返回数据。

功能码（FunctionCode）：1字节，表示主设备请求从设备执行的功能。常见的功能码包括01（读线圈）、02（读离散输入）、03（读保持寄存器）、04（读输入寄存器）、05（写单个线圈）、06（写单个寄存器）、16（写多个寄存器）等。

数据域（DataField）：0到252字节，包含具体的请求或响应数据。

校验域（CRC）：2字节，用于检测数据帧的完整性。使用循环冗余校验（CyclicRedundancyCheck,CRC）算法生成。

1.3功能码详解

1.3.1读线圈（01）

请求格式：

[地址域][功能码][起始地址高字节][起始地址低字节][读取数量高字节][读取数量低字节][CRC高字节][CRC低字节]

响应格式：

[地址域][功能码][字节数][数据][CRC高字节][CRC低字节]

例子：

假设主设备请求从设备读取地址为0x0000的10个线圈的状态。

请求数据帧：

0x010x010x000x000x000x0A0x3A0x0A

响应数据帧：

0x010x010x020x010x230x450x56

其中，0x02表示数据的字节数，0x010x230x45表示10个线圈的状态。

1.3.2读保持寄存器（03）

请求格式：

[地址域][功能码][起始地址高字节][起始地址低字节][读取数量高字节][读取数量低字节][CRC高字节][CRC低字节]

响应格式：

[地址域][功能码][字节数][数据][CRC高字节][CRC低字节]

例子：

假设主设备请求从设备读取地址为0x0001的5个保持寄存器的值。

请求数据帧：

0x010x030x000x010x000x050x440x09

响应数据帧：

0x010x030x0A0x010x230x450x670x890xAB0xCD0xEF0x120x34

其中，0x0A表示数据的字节数，0x010x230x450x670x890xAB0xCD0xEF0x120x34表示5个保持寄存器的值。

1.3.3写单个寄存器（06）

请求格式：

[地址域][功能码][寄存器地址高字节][寄存器地址低字节][数据高字节][数据低字节][CRC高字节][CRC低字节]

响应格式：

[地址域][功能码][寄存器地址高字节][寄存器地址低字节][数据高字节][数据低字节][CRC高字节][CRC低字节]

例子：

假设主设备请求从设备将地址为0x0002的保持寄存器写入值0x1234。

请求数据帧：

0x010x060x000x020x120x340x3A0x14

响应数据帧：

0x010x060x000x020x120x340x3A0x14

1.4CRC校验

ModbusRTU协议使用CRC-16校验来确保数据帧的完整性。CRC校验值由发送方计算并附加在数据帧的末尾，接收方在接收到数据帧后会重新计算CRC值，如果计算结果与接收到的CRC值不一致，则认为数据帧损坏。

CRC-16校验算法：

初始化一个16位的寄存器为0xFFFF。

将数据帧中的每个字节与寄存器进行异或操作。

对寄存器进行多项式0xA001的除法运算，结果保留在寄存器中。

重复步骤2和3，直到数据帧中的所有字节都处理完。

寄存器中的值即为CRC校验值。

例子：

假设数据帧为0x010x030x000x010x000x05，计算其CRC校验值。

defcalculate_crc(data):

计算ModbusRTU的CRC-16校验值

:paramdata:数据帧，字节列表

:return:CRC校验值，16位无符号整数

crc=0xFFFF

forbyteindata: