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空间可重构机器人研究现状及展望

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

空间可重构机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1可重构机构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2可重构机构的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3可重构机构的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

空间可重构机器人的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1可重构机器人的驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.1电动驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1.2液压/气压驱动．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.3其他驱动方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2可重构机器人的结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.1静态结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.2动态结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3可重构机器人的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3.1控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3.2智能控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.4可重构机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.4.1工业制造．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.4.2医疗卫生．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.4.3国防军事．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

国内外研究热点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1国外研究热点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2国内研究热点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1技术问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2应用问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3发展瓶颈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.内容描述

空间可重构机器人是当前机器人技术领域的热点之一，其研究现状及展望值得关注。随着科技的快速发展，空间可重构机器人在航空航天、工业生产、救援等领域的应用前景日益广阔。当前，空间可重构机器人的研究主要集中在以下几个方面：机器人的结构设计与优化、机器人的运动规划与控制系统、机器人