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基于干扰观测器和最优LQR的电液压系统的复合控制研究--第1页

2014年第10期液压与气动77

doi：10．11832“．issn．1000—4858．2014．10．018

基于干扰观测器和最优LQR的

电液压系统的复合控制研究

吴常红

(吉林铁道职业技术学院汽车工程系，吉林吉林132100)

摘要：随着电液压系统在自动控制领域的广泛应用，复杂工艺环境对其性能的要求也越来越高，但是

模型不确定性和负载力矩干扰的存在阻碍了系统性能的进一步提升。针对干扰观测器(Disturbance

Observ．er，DOB)在提高控制系统鲁棒性方面的优势，以及复合控制器在改善伺服系统跟踪性能方面的能力，

提出了一种双环控制结构，即内环DOB与外环复合控制器相结合的方式。同时，在构造外环复合控制器

时，采用状态空间设计的方法，并借助于最优LQR理论。计算机仿真结果表明，相比传统控制方案，所提出

的双环控制方案可实现电液压系统更精确的位置跟踪以及针对建模误差和负载力矩干扰的更强鲁棒性。此

外，该研究控制方案的结构较为简单，易于工程实现。

关键词：电液压；干扰观测器；复合控制；LQR；鲁棒性

中图分类号：THl37；吼73

文献标志码：B文章编号2014)10旬077旬

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CompoundControlofElectro—hydraulicSystemBasedon

DisturbanceObsenrerandOptimalLQR

WU

Chang—hong

(DepaTtment0fAutomotiveEngineering，JilinRailw町Vocalional明d1kllIIolo盱College，Jihn，Jilinl

32100)

Abs晌ct：Wi山thatelectro—hydraulicsystemsaremoreandmorewidelyusedinmanyautomaticcontml

moreandmoreh培hped．o珊ancesoftllemarerequiredforcomplicatedprocessenvironment，howevertIle

areas，