《机器人控制》课件.pptVIP

*********传感器建模1传感器特性描述建立传感器的数学模型,描述传感器的输入输出关系和工作特性,如灵敏度、量程、线性度、响应时间等。2误差分析与建模分析和建模传感器的各种误差来源,如量化误差、非线性误差、温度漂移等,以提高测量精度。3动态特性建模针对传感器的动态响应特性建立时间域或频域的传递函数模型,用于分析和设计闭环控制系统。4虚拟传感器建模利用软件算法构建虚拟传感器,弥补实际传感器的不足,提高测量性能和可靠性。执行机构建模动力学建模通过分析执行机构的质量、惯性、摩擦等特性,建立精确的动力学模型,为控制系统设计提供基础。几何学建模确定执行机构的几何尺寸、关节结构、运动约束等,构建准确的几何学模型,为运动规划和控制提供参考。电气建模对执行机构驱动电机进行电气建模,包括电压、电流、转矩等特性,为电机驱动电路设计提供依据。控制器建模物理建模根据控制器的硬件结构和原理,建立物理模型,描述其输入输出特性和参数关系。数学建模通过数学方程表示控制器的动态行为,如传递函数、状态空间模型等。仿真模型建立控制器的数字仿真模型,用于分析和优化控制算法及参数。控制系统仿真1模型建立通过数学建模和分析,建立控制系统的数学模型,为仿真奠定基础。2控制算法设计针对不同的控制目标,设计合适的控制算法,如PID、模糊控制等。3仿真软件应用利用MATLAB/Simulink等仿真软件,对设计的控制系统进行全面模拟和优化。4仿真结果分析分析仿真结果,评估控制系统的性能,并进一步优化设计。仿真软件介绍仿真软件概述用于模拟和分析机器人控制系统的软件工具,包括各种模型库和算法实现。能够对系统性能进行预测和评估。CAD集成可以与CAD软件无缝集成,利用现有的3D模型进行仿真分析,提高建模效率。编程接口提供强大的编程接口,允许用户自定义控制算法,并在仿真环境中进行测试和优化。可视化分析提供直观的可视化工具,帮助用户分析仿真结果,评估系统性能和优化设计。仿真建模步骤定义系统和控制目标明确系统边界和仿真目标,确定仿真所需的关键参数和约束条件。建立数学模型基于系统物理特性和控制原理,建立控制系统的数学模型。选择仿真工具根据仿真需求和模型复杂度,选择合适的仿真软件平台。编写仿真程序将数学模型转换为仿真软件中的模块和算法,编写仿真代码。调试和优化运行仿真模型,对结果进行分析和优化,确保仿真精度和稳定性。**************************视觉传感器相机感知视觉传感器利用CCD或CMOS图像传感器,捕获环境信息并转换为数字图像信号。激光测距基于激光的三角法或飞行时间,能够精确测量物体的距离和位置信息。雷达成像利用电磁波反射原理,雷达可以感知物体的尺寸、形状、位置和运动状态。光学扫描激光雷达(LIDAR)通过精密的扫描和测距,实现三维空间信息的采集。常见的传感器介绍编码器用于检测机器人关节角度和位移的重要传感器。可提供精确的位置反馈。力/转矩传感器检测机器人末端施加的力和力矩,用于力控制和力反馈。视觉传感器利用摄像头获取机器人工作环境的视觉信息,支持目标识别和定位。接近传感器检测机器人周围物体的接近程度,用于安全防撞和动作规划。编码器1位置反馈编码器能够精确地测量电机或关节的角度或位置,为控制系统提供重要的反馈信号。2多种类型常见的编码器包括增量式编码器和绝对式编码器,适用于不同的应用场景。3高分辨率现代编码器可提供高达数百或数千个脉冲/转的分辨率,满足精密控制的需求。4可靠性编码器一般具有高度的可靠性和抗干扰性,在恶劣环境下也能保持稳定工作。力/转矩传感器力传感器力传感器可以感知机器人末端执行器产生的力或扭矩。它们通过测量机械应变来实现。扭矩传感器扭矩传感器用于检测机器人关节处的力矩。它们通过测量轴上的扭转角度来计算力矩。六维力/扭矩传感器六维力/扭矩传感器可同时测量三个正交方向的力和三个正交方向的扭矩。广泛应用于机器人末端执行器。视觉传感器摄像头传感器摄像头是最常见的视觉传感器,可以捕捉图像信息。它们广泛应用于机器人的导航、识别和追踪等功能中。激光雷达传感器激光雷达使用激光脉冲测量环境的距离信息,可以构建三维环境模型,提供丰富的空间信息。结构光传感器结构光传感器利用预设的光线模式照射物体,通过观察扭曲的光线来获取物体的三维信息。深度相机深度相机利用双目立体视觉或者时间飞行原理测量物体的距离,可以提供更精确的三维信息。控制系统结构1输入控制系统通常包含输入信号,如目标值或设定值