网络控制系统的控制与调度研究(褚雪芹).ppt

数据包执行时间的预估采用如下AR()模型 式中，是未知量，为均值为0，方差为常数的白噪声。令，则式可表示为： 上式为最小二乘结构，采用递推最小二乘法求得未知参数的估计值： 其中，，为遗忘因子，满足。由式(3.9)和可知，数据包的执行时间的最小方差预报为： 第3章网络控制系统的模糊调度算法研究（3.8）（3.9）（3.10）（3.11）采用周期调节算法-网络利用率分配a.若当前时刻N个控制系统的综合误差均为零，可平均分配网络资源:b.若当前时刻所有控制系统的综合误差均不为0，。比例分配网络资源，越大的控制系统占用越多的网络资源：第3章网络控制系统的模糊调度算法研究c.由网络利用率的定义，可求得误差为零的控制系统相应的网络利用率：而对于误差不为零的控制系统，记为，按照比例分配剩余的网络资源，误差越大的控制系统获得越多的网络资源。（3.12）（3.13）（3.14）（3.15）由网络利用率的定义，各控制系统新的采样周期为：01.第3章网络控制系统的模糊调度算法研究02.（3.16）03.采用周期调节算法-确定采样周期其中，为被正在发送的低优先级的任务的阻塞时间，为保证系统稳定的传输周期的上界。假定网络控制系统中的各个控制环的性能指标函数是一个关于采样周期的函数，记为，因此RM调度下的采样周期优化问题可以写成如下形式（4.1）基于RM算法的NCS控制与调度协同设计研究第4章NCS的控制与调度协同设计基于EDF算法的NCS控制与调度协同设计研究01第4章NCS的控制与调度协同设计02假定网络控制系统中的各个控制环的性能指标函数是一个关于采样周期的函数，记为，因此EDF调度下的采样周期优化问题可以写成如下形式03（4.2）044仿真研究-仿真结果图4.1采样周期未优化时各子系统输出第4章NCS的控制与调度协同设计NCS的控制与调度研究NCS的控制与调度研究**通过通信网络实现空间分布的传感器、控制器和执行器之间的信息交互，以达到被控对象的反馈控制，这样一类控制系统称之为网络控制系统(NetworkedControlSystems，NCS)。90年代兴起，它摆脱了传统点对点连接的束缚，打破了系统在空间位置上的限制，拓宽了控制活动的场所，降低了系统连接的复杂性、运行成本。研究的热点。*网络控制系统中的时延将使系统相位滞后，大大降低控制系统的性能，例如使系统的上升时间增大、超调量增大、稳定时间变长等,使系统的稳定范围变窄，甚至使系统变的不稳定。而且，使整个系统的稳定性和过渡过程性能变差，信息传递的连续性遭到破坏，系统输出响应严重变形，另外网络传输时延会降低系统的性能，**在图2.2模糊控制原理图中，对简历的模糊控制规则要经过模糊推理才能决策出控制变量的一个模糊子集，推理依据如下。下面就按照这样的规则来推理优先级的模糊输出量。考虑到系统对网络利用率设有期望值，因此本节将基于反馈控制机理，计算第j+l监测周期内的网络利用率。*本节将基于式(3.2.4)和式(3.2.7)计算得到的第j+1监测周期的执行时间预估值和网络利用率预估值，设计算法分配网络资源，确定各控制系统新的采样周期厂(j+l)*若采样周期选取未优化的一组采样周期时，若选取h1=0.02675，h2=0.02955，h3=0.048，经检验此组采样周期满足网络控制系统的稳定性要求，且可以由RM调度算法进行调度，利用此组采样周期仿真所得的网络控制系统的各个对象的阶跃响应曲线如图4.2.3(a)所示。若采样周期选取优化后的采样周期时，即h1=0.01495，h2=0.01545，h3=0.0159，，利用此组优化后的采样周期仿真所得的各个对象的阶跃响应曲线如图4.2