数字控制器的状态空间设计方法.ppt

系统的状态方程为：线性定常离散系统能观性实例第37页,共66页，星期六，2024年，5月第38页,共66页，星期六，2024年，5月3．对偶原理设S1=(A，B，c)、s2=(AT，cT，BT)是互为对偶的两个系统既：s1的能控性等价于s2的能观性；s1的能观性等价于s2的能控性。或者说，若s2是状态完全能控的(完全能观的)，则s1是状态完全能观的(完全能控的)。第39页,共66页，星期六，2024年，5月(3)离散系统状态的能控性、能观性与脉冲传递函数的关系脉冲传递函数描述离散系统的输入与输出的关系，没有涉及系统内部的状态。脉冲传递函数与系统状态的能控性和能观性之间的关系问题却是基于状态空间描述的数字控制器的设计中的重要问题。单输入一单输出线性定常离散系统完全能控和完全能观的充分必要条件是脉冲传递函数不存在着零极点对消。如果存在着零极点对消，系统状态是不完全能控，或者是不完全能观，或者既不完全能控又不完全能观。第40页,共66页，星期六，2024年，5月5．输出能控性(1)线性定常离散系统的输出能控性定义：对于n阶线性定常离散系统，输入向量为r维，输出向量为m维。若存在有限个输入向量序列{u(0)，u(1)，…，u(q一1)}(q≤n)能将系统输出从某个初始状态y(0)=y0)，在第q步控制到任意最终输出Y(q)，则称此系统是输出完全能控的，简称输出能控。第41页,共66页，星期六，2024年，5月(2)输出能控判据这里需要指出系统的状态能控性和输出能控性是两个不同的概念，二者之间没有什么必然的联系。第42页,共66页，星期六，2024年，5月7．3状态反馈设计法现代控制理论采用状态空间来描述系统，引入表征系统内部结构特性的状态变量，在输入确定的情况下，根据状态变量就可完全确定系统的行为，因此可以利用状态变量进行反馈来调整系统行为以达到期望目标。采用状态反馈不但可以实现闭环系统的极点任意配置，而且状态反馈也是实现系统解耦和构成线性最优调节器、跟踪器的主要手段。第43页,共66页，星期六，2024年，5月在基于状态空间分析的现代控制理论中，存在两类反馈校正形式：状态反馈和输出反馈。在一定条件下，二者均可实现闭环系统的极点重新配置。控制系统的品质好坏主要取决于系统的极点在z平面上的位置。所谓极点配置问题就是通过对反馈增益矩阵的设计，使闭环系统的极点恰好处于z平面上所期望的位置，以获得期望的动态特性。这种方法可以看作是对经典控制理论中的根轨迹法的扩展。第44页,共66页，星期六，2024年，5月1．基于状态反馈的单输入系统极点配置方法基于状态反馈的极点配置的主要思想是将系统的所有状态变量信息通过反馈增益矩阵反馈到输入端与参考输入相作用，其结果作为受控系统的控制输入。通过对状态反馈矩阵的选择，使闭环系统的极点设置在所期望的位置上。采用状态反馈任意配置闭环系统极点的充分必要条件是系统状态完全能控。第45页,共66页，星期六，2024年，5月单输入系统极点配置方法及设计步骤极点配置的状态方程的结构如下：步骤：1、将状态方程转化为可控标准型。第46页,共66页，星期六，2024年，5月2、根据状态方程方程写出闭环系统的特征方程。3、写出闭环系统期望的特征方程。4、求出状态反馈矩阵K单输入系统极点配置方法及设计步骤第47页,共66页，星期六，2024年，5月系统状态方程为：单输入系统极点配置方法及设计实例Ｐ１８４例７－５闭环系统期望的特征方程。第48页,共66页，星期六，2024年，5月第49页,共66页，星期六，2024年，5月7．4输出反馈设计法现代控制理论中主要有两大类反馈控制形式，即状态反馈和输出反馈。输出反馈就是将系统的输出量经过一定的比例缩放后反馈到输入端与参考输入相作用，其结果作为受控系统的控制输入。第50页,共66页，星期六，2024年，5月输出反馈设计法第51页,共66页，星期六，2024年，5月输出反馈设计法则闭环系统的状态方程为：则闭环系统的特征方程为：系统的期望特征方程为：求出K第52页,共66页，星期六，2024年，5月7．5状态观测器设计状态观测器是一个在物理上可以实现的动态系统，它利用待观测系统的可以测量得到的输入和输出信息来估计待观测系统的状态变量，以便用该组状态变量的估计值来代替待观测系统的真实状态变量进行状态反馈设计，实现闭环系统极点的再配置。第53页,共66页，星期六，2024年，5月状态观测器分类：1．全维状态观测器对象的所有状态往往不可都直接量测时，若要进行状态