北京工业大学《机器学习与模式识别》2022-2023学年期末试卷.docVIP

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北京工业大学《机器学习与模式识别》

2022-2023学年期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

总分

得分

一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）

A./robot_action

B./action/robot

C./cmd_action/robot

D.以上都不是

2、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）

A.rqt_logger_level

B.roslaunch

C.rosservice

D.rosconsole

3、以下哪个不是ROS中的控制器类型？（）

A.位置控制器

B.速度控制器

C.力控制器

D.图像控制器

4、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）

A.参数服务器API

B.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）

C.命令行参数

D.以上都不是

5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人视觉识别信息的消息类型？（）

A.vision_msgs/Detection2D

B.geometry_msgs/Pose

C.std_msgs/String

D.以上都不是

6、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）

A.话题

B.服务

C.动作

D.节点

7、以下哪个是ROS中的定位算法？（）

A.AMCL

B.MonteCarloLocalization

C.KalmanFilter

D.以上都是

8、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）

A.rosnodelist

B.rostopiclist

C.rosservicelist

D.rosparamlist

9、ROS中的资源管理通常通过（）实现。

A.内核

B.进程

C.线程

D.容器

10、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。

A.命令行参数

B.参数服务器

C.两者皆有

D.以上都不是

11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人里程计信息的消息类型？（）

A.nav_msgs/Odometry

B.sensor_msgs/Imu

C.std_msgs/Float32

D.以上都不是

12、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）

A.XML

B.YAML

C.Python

D.C++

13、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）

A.机器人模型

B.传感器数据

C.规划路径

D.以上都是

14、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）

A.Java

B.C++

C.Python

D.以上都是

15、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）

A.HectorMapping

B.KinectFusion

C.ORB_SLAM

D.Dijkstra

16、在ROS中，用于调试节点的工具是（）

A.gdb

B.valgrind

C.rosbag

D.rqt_console

17、在ROS中，如何进行代码的调试？（）

A.使用print语句

B.使用ROS提供的调试工具

C.使用gdb调试器

D.以上都是

18、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？

A.栅格地图

B.拓扑地图

C.特征地图

D.二叉树

19、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）

A.gazebo

B.roslaunchgazebo_rosempty_world.launch

C.rosrungazebo_rosgazebo

D.以上都不是

20、以下哪个是ROS中的通信协议？（）

A.TCP

B.UDP

C.ROS自定义协议

D.以上都是

二、简答题（本大题共4个小题，共40分)

1、（本题10分）简述ROS中的农业植保无人机中的飞行路径规划。

2、（本题10分）ROS中的环境模型更新策略。

3、（本题10分）ROS中的参数服务器如何存储和获取参数？

4、（本题10分）解释ROS中的药物研发实验数据记录机器人中的数据记录格式。

三、设计题（本大题共2个小题，共20分)

1、（本题10分）在ROS中设计一个机器人的手势识别和响应系统。

2、（本题10分）在ROS环境下搭建一个养鸡场鸡蛋收集机器人的无损收集与分拣系统。