在线识别惯量比的系统及方法发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN104124908A

(10)申请公布号CN104124908A

(43)申请公布日2014.10.29

(21)申请号201410329070.1

(22)申请日2014.07.10

(71)申请人深圳市汇川技术股份有限公司

地址518101广东省深圳市宝安区宝城70

区留仙二路鸿威工业区E栋

(72)发明人姚虹周兆勇徐飞鹏

(74)专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理

有限公司44217

代理人陆军

(51)Int.Cl.

H02P21/14(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图2页

权利要求书2页说明书6页附图2页

(54)发明名称

在线识别惯量比的系统及方法

(57)摘要

本发明提供了一种在线识别惯量比的系统及

方法，上述系统包括采样单元、第一计算单元以及

第二计算单元，其中：所述采样单元，用于在伺服

电机启动或反向时，以固定的采样时间采集多个

伺服电机的转速及对应的电流；所述第一计算单

元，用于根据所述电流计算电磁转矩，并以所述采

集的转速及计算获得的电磁转矩迭代计算辨识向

量；所述第二计算单元，用于根据所述辨识向量

计算惯量比。本发明通过采样的转速、电流迭代计

算辨识向量并通过辨识向量计算获得惯量比，无

需离线操作即可获得伺服电机的惯量比参数，简

化了用户操作。

A

A

8

8

0

0

9

9

4

4

2

2

1

1

4

4

0

0

1

1

N

N

C

C

CN104124908A权利要求书1/2页

1.一种在线识别惯量比的系统，其特征在于：包括采样单元、第一计算单元以及第二

计算单元，其中：所述采样单元，用于在伺服电机启动或反向时，以固定的采样时间采集多

个伺服电机的转速及对应的电流；所述第一计算单元，用于根据所述电流计算电磁转矩，并

以所述采集的转速及计算获得的电磁转矩迭代计算辨识向量；所述第二计算单元，用于根

据所述辨识向量计算惯量比。

2.根据权利要求1所述的在线识别惯量比的系统，其特征在于：所述第一计算单元

计算的辨识向量为：并通过以下计算式迭代计算所述

辨识向量：其中ψ(k-1)＝[y(k-1)

T

T(k-1)-1]，且y为采样获得的伺服电机转速，T为电磁转矩，B为摩擦系数，T为采样时

ees

间，T为负载转矩，J为电机与负载惯量和，β为递推可变增益。

l

3.根据权利要求2所述的在线识别惯量比的系统，其特征在于：所述递推可变增益

其中λ为大于0的常数。

4.根据权利要求2或3所述的在线识别惯量比的系统，其特征在于：所述第一计算单

元包括数据转换子单元和浮点数运算子单元，其中：所述数据转换子单元用于将采样的伺

服电机的转速及对应的电流转换为16进制表示的幂级数，并将每一所述幂级数转换为自

定义数据结构，所述自定义数据结构包括浮点数拆分后字符数组、浮点