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基于数字孪生的工业机器人定位精度测量技术

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、数字孪生技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1数字孪生定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2数字孪生关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2.1数据采集与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.2模型同步与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.3模型交互与反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、工业机器人定位精度测量技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1机器人定位精度概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2传统定位精度测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3基于数字孪生的定位精度测量技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.1数字孪生模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3.2定位精度测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3.3测量结果处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

四、基于数字孪生的工业机器人定位精度测量系统设计．．．．．．．．．．21

4.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3.2模型同步与更新模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3.3定位精度测量模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3.4结果展示与分析模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

五、实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2.1定位精度测量结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2.2结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

六、应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

七、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.2未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．