《工业机器视觉技术应用》 课件 1.3 机器视觉发展趋势认知.pdf

机器视觉发展趋势认知

目录

•3D视觉技术

•嵌入式机器视觉

•高速机器视觉

•智能机器视觉

•项目总结

Part3D视觉技术

01

项目背景

随着工业技术的不断发展，机器视觉与机器人、

图像处理等技术相结合，使得机器视觉在半导体、

汽车制造、航空航天等领域发挥出更加重要的作

用，同时也呈现出一些新的发展趋势。

3D相机分类

在工业实际应用中，常用的3D扫描设备主要为线扫描式和面结构光式，两种扫描方式采用不同的

成像原理，在成像速度和精度上有所差异。

线扫相机面结构光相机

线激光扫描

线激光扫描成像原理如图1-32所示，在测量过程中，线激光器向被测物体投射线激光，由工业相机采集

激光条纹在被测物体表面的图像，并通过激光条纹中心线提取（如图1-33所示）算法，求解激光条纹中心

线二维像素点坐标所对应的三维空间点坐标。为了保证扫描的精度，线激光传感器在使用前需要进行相机

标定。相机标定主要是对工业相机与镜头所构成成像系统的内参数矩阵（从相机坐标系到图像坐标系的转

换关系）、外参数矩阵（从世界坐标系到相机坐标系的转换关系）和畸变系数进行标定。工业相机标定最

常用的方法是张正友标定法，主要原理是用待标定相机从不同角度拍摄棋盘格标定板，根据像素信息计算

内参矩阵和矫正镜头畸变。激光条纹中心线提取是线激光扫描的另一关键技术，条纹提取精度对三维坐标

点计算精度（测量精度）影响很大，其核心是根据图像中激光条纹灰度分布精确提取中心线，常见的条纹

中心线提取方法包括灰度重心法、Hessian矩阵法、边缘提取法等。

W



xzw

w

o

w

W

ywpi

激光平面

z

c

I

pi

I

ou

线激光器C



vx

c

成像平面o

c

yc

线激光扫描

面结构光扫描

目前工业常用的面结构光式扫描仪多采用相位移法，通过光栅投射装置向被测物体投射多幅相移光栅图

像，由工业相机同步拍摄经被测物体表面调制而变形的光栅图像，然后通过相位计算、对应点匹配、三维

重建等过程从光栅图像中