气动人工肌肉及其在双足机器人中的应用.ppt

基于PAM驱动的机器人机构设计每条腿有6个自由度，髋关节3个，膝关节1个，踝关节2个。因此，机器人双腿共有12个自由度。由于PMA的尺寸及结构特点，髋关节无法达到电机驱动时的紧凑结构，而是将髋关节的3个自由度进行分解，如图所示。Fig.TheDOFofPMR第38页,共48页，星期六，2024年，5月控制系统设计位置信息由传感器（编码器）测定，PMR共配置12个编码器；主控器通过位置反馈编码器动态地控制机器人关节的位置；由于机器人在步行过程中，不需要快速移动及关节转角较小，系统配有1或2个空气压缩机，可提供最大气压值为6bar，足以驱动机器人运动；图机器人控制系统原理框图第39页,共48页，星期六，2024年，5月控制算法有待于进一步研究！Hesselroth等采用神经网络控制气动人工肌肉，通过训练之后，可以达到较好的跟踪性能。K.Osuka将气动人工肌肉线性化后，采用H∞理论设计了气动人工肌肉控制器。日本科学家宇野元雄和则次俊郎对气动人工肌肉位置控制系统的研究则表明，采用经典的P控制器，气动人工肌肉控制系统也可以获得较好的控制效果。由于气动人工肌肉具有非线性及自身的柔性，对其进行精确控制比较困难。以上算法大多是基于建立的仿真模型，应用于现实中的机器人系统，仍然存在很大问题。第40页,共48页，星期六，2024年，5月日本大阪大学研制的双足步行机器人日本大阪大学的KohHosoda等研制的双足机器人，选用McKibben型PAM作为该双足机器人的驱动器，实现了机器人的行走、跑、跳三种运动模式，结构简单。机构设计气压驱动设计控制系统设计动态行走-开关阀操作方式规划动态跑步-开关阀操作方式规划第41页,共48页，星期六，2024年，5月机构设计Fig.Mechanicaldesignofa2Dbipedrobotthatcanwalk,jump,andrun:ithas1hipjoint,2kneejoints,and2anklejoints.Allthejointsareantagonisticallydrivenbyelasticpneumaticactuators.机器人踝关节处有4根PAM，分为2组，膝关节处各有2根PAM，髋关节有2根PAM，总共14根PAM。第42页,共48页，星期六，2024年，5月气压驱动设计Fig.Apneumaticactuatorandairdesignforthebipedrobot;theactuatoriscontrolledbya3-positionsolenoidvalvewithaclosedcenterposition.第43页,共48页，星期六，2024年，5月控制系统设计Fig.Configurationofthe2DbipedrobotdrivenbypneumaticactuatorsMckibben型PAM，共需14根PAM，L=0.2m，D=0.04mP=0.7Mpa时F=800N高速开关阀VQZ1000(SMC)，重量0.84Kg，共需14个高速开关电磁阀。主控制器采用RenesasTechnology公司生产的H8微处理器芯片，接收和处理传感器传送的信号，并控制高速开关阀的通断。气源为两瓶CO2气体，每一瓶重量为0.7Kg，气压为1.2MPa。机器人配置的电源质量为0.1Kg。在机器人足部底部安装有接触开关来监控机器人的运动方式。第44页,共48页，星期六，2024年，5月动态行走-开关阀操作方式规划Fig.Proposedvalveoperationschemefordynamicwalking.Thekneeandankleextensormusclesoftheswinglegarefilledwithacertainamountofairatthecommencementofthewalkingtrial,andarenotoperatedduringtheexperiment.Themusclesofthestancelegarealsonotoperatedaswell.Valveoperationisinitiatedbythetouchsignalfr