平面机构结构分析.ppt

第二章平面机构的结构分析§2—1概述§2—2平面运动副及其分类§2—3平面机构运动简图§2—4平面机构的自由度§2—5平面机构的高副低代§2—6平面低副的同性异形演化§2—7平面机构的结构分析一．研究内容和目的机构运动简图及其画法机构具有确定运动的条件机构的结构分类及组成原理．机构分类平面机构：组成构件都在相互平行的平面中运动的机构空间机构：组成构件不都在相互平行的平面中运动的机构2—1概述一．运动副2—2平面运动副及其分类运动副：两构件直接接触组成的可动联接运动副元素：两构件上直接参与接触组成运动副的部分约束：对独立运动所加的限制注：平面运动件有三个自由度注：构件每增加一个约束，便失去一个自由度。自由度：构件所具有的独立运动的数目自由度、约束：按运动范围分：二种平面运动副：两组成构件之间的相对运动是平面运动空间运动副：两组成构件之间的相对运动是空间运动按相对运动方式分：平面运动副共有三种三．运动副的分类：高副：两构件点、线接触组成的运动副。03低副：两构件以面接触组成的运动副02按接触方式分：二类01运动副用运动副符号表示01运动简图：表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形02运动简图的一些规定符号：03转动副：04移动副：05多副件：06注：1）构件用比例线段表示2—3平面机构运动简图4）凸轮、齿轮：5）其它特殊构件：见“运动简图符号”的国标GB4460-84凸轮：以廓线表示齿轮：以点划线或细实线画的节圆表示?3．运动简图的绘制步骤：1)认清机架、原动件和从动件；机架：机构中固定不动的构件。原动件：作独立运动的构件。从动件：其余构件。2）判明各运动副的类型和相对位置3）选择恰当的投影面和比例尺μl：μl=实际长度（mm）/图上长度（mm）4）绘图。?4．机构示意图：不严格按比例绘制的、反映机构情况的简图。§2—4平面机构的自由度一．机构的自由度F：1．定义：机构具有的独立运动的数目。2．计算公式：设：机构由n个活动构件，PL个低副，PH个高副组成自由度数约束数每个活动件30每个低副12每个高副21F=3n-2PL-PH注意：机架是非活动件，故n中不包括机架。二．机构具有确定运动的条件：F=3×2－2×3=0是不能运动的桁架F=3×3－2×4=1给定一个原动件后运动确定F=3×4－2×5=2给定一个原动件后运动确定具有确定运动的条件：1）F＞02）机构的原动件数=F注：1）若原动件数＞F，则不能运动，否则机构破坏。2）若原动件数＜F，则机构运动不确定。n=5PL=6PH=0F=3×5－2×6=3按确定运动条件：需给定三个原动件，运动才确定实际上：仅需给定一个原动件即运动确定问题所在：C是复合铰链。一般：k个活动件组成的复合铰链应记为(k-1)个转动副2．局部自由度：不影响机构中其它构件运动的自由度n=3PL=3PH=1F=2n=2PL=2PH=1F=1按确定运动条件：需给定二个原动件运动才确定实际上：仅需给定一个原动件就运动确定问题所在：滚子4的转动自由度是局部自由度注意：计算自由度时应去掉局部自由度3．虚约束：对机构的运动不起独立限制作用的约束叫虚约束。两构件上两点间的距离恒定若：AB=CD,AE=DF