数字PID控制算法(原创).课件.pptVIP

**PID参数的整定方法采样周期的确定方法有两面种方法：计算法和经验法。计算法由于比较复杂，特别是被控系统各环节时间常数难以确定，所以工程上用的比较少。工程上应用最多的还是经验法。所谓经验法实际是一种凑试法。即根据人们在工作实践中积累的经验以及被控对象的特点、参数，先粗选一个采样周期T，送入计算机控制系统进行试验，根据对被控对象的实际控制效果，反复改T，直到满意为止。经验法所采用有采样周期，如下表所示。**6.5PID参数的整定方法被测参数采样周期说明流量1—5优先选用1—2s压力3—10优先选用6—8s液位6—8优先选用7s温度15—20或纯滞后时间，串级系统：副环T=1/4—1/5T主环成分15—20优先选用18s表6-1采样周期的经验数据**PID调节器参数对控制性能的影响（1）比例控制参数Kp对系统性能的影响对动态特性的影响：比例控制Kp加大，使系统的动作灵敏提高，速度加快，Kp偏大，振荡次数加多，调节时间加长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态特性的影响：在系统稳定的情况下，加大比例控制Kp，可以减小稳态误差，提高控制精度，但加大K