《工业机器人应用技术》课件——搬运机器人编程.pptxVIP

机器人应用技术——带参例行程序编写应用

目录带参例行程序编写应用

带参数例行程序概念带参例行程序编写应用如果一个例行程序能够传递或者引用某种参数的话，那么就为带参数的例行程序。格式为：get(numn)，其中n为某种参数，可以是数字量num，位置数据量Pos，点位数据量Robtarget，TCP数据量tooldata等等，也可以为常量或变量或可变量。参数n在下面的get例行程序中，可以作为参数，在get本地内的每一条程序中进行调用。

带参例行程序编写应用参数n在下面的get例行程序中，可以作为参数，在get本地内的每一条程序中进行调用。PROCget(numn)MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{n},v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P{n},0,0,300),v200fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

新建例行程序时选择参数，例行程序的参数有四种存取模式：输入、输入/输出、变量、可变量。关键词输入/输出参数变量带参例行程序编写应用

INPUT（输入）：通常例行程序参数被设为该模式并作为例行程序数据来处理。在例行程序内改变该变量对相应自变量没有影响，参数仅作为程序中的输入。INOUT（输入/输出）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR或PERS数据，参数可以作为程序中的输入或者输出。VAR（变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的VAR数据，参数仅可以为变量。PERS（可变量）：如果例行程序参数被设为该模式，则相应的自变量必须是可被例行程序修改的PERS数据，参数仅可以为可变量。带参例行程序编写应用图1四种模式

如果不使用带参例行程序，取6个物料就需要6段取物料程序。带参例行程序编写应用图2取物料点位

带参例行程序编写应用取物料1的程序：其中P1点是取物料1的位置点。PROCget1()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP1,v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC取物料2的程序：其中P2点是取物料1的位置点。PROCget2()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P2,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP2,v100,fine,tool0;WaitTime1;SetdoGrip;WaitTime1;MoveLOffs(P1,0,0,300),v200,fine,tool0;MoveJpHome,v500,fine,tool0;ENDPROC

带参例行程序编写应用如果是建立一个目标点数组CONSTrobtargetP{2}:=[P1,P2]，那么：P{1}=P1，P{2}=P2。取物料1的程序：PROCget1()MoveJpHome,v500,fine,tool0;MoveLOffs(P{1},0,0,300),v200,fine,tool0;MoveLP{1},v100,fine,tool0;