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机器人运动学
欢迎参加机器人运动学课程。本课程将深入探讨机器人运动的基本原理和高级
应用。我们将从理论到实践，全面了解机器人运动学。
课程目标
理解基础概念实践应用能力分析解决问题
掌握机器人运动学的核心理论和数学学习如何将理论知识应用于实际机器培养分析和解决复杂机器人运动问题
模型。人系统。的能力。
机器人关节与连杆
关节类型连杆结构
旋转关节、平移关节和球形关节等。刚性连杆组成机器人的主体结构。
运动特性
关节和连杆决定了机器人的运动范围
和灵活性。
运动学建模基础
几何模型代数模型动力学模型
使用几何关系描述机器人各部分的相对利用矩阵和向量表示机器人的运动状态考虑力和力矩对机器人运动的影响。
位置和方向。和变换。
位置描述
坐标系参考系
使用笛卡尔坐标系描述机器人各选择合适的参考系对准确描述位
部分的位置。置至关重要。
位置向量
用向量表示机器人末端执行器的位置。
欧拉角表示
1定义
使用三个角度描述物体在三维空间中的方向。
2旋转顺序
常见的xyz、zyx等旋转顺序影响最终方向。
3应用
广泛用于航空航天和机器人学中描述物体姿态。
旋转矩阵
定义
3x3矩阵，描述坐标系间的旋转关系。
性质
正交矩阵，行列式为1。
组合
多个旋转可通过矩阵乘法组合。
应用
用于计算机图形学和机器人运动学中。
同构变换矩阵
矩阵
14x4
2旋转+平移
3坐标变换
4机器人链式结构
同构变换矩阵结合了旋转和平移，是描述机器人运动的强大工具。
位置及方向确定
1建立坐标系
2选择参考点
3测量相对位置
4计算变换矩阵
准确确定机器人各部分的位置和方向是运动学分析的基础。
正运动学问题
1定义问题2建立模型
已知关节角度，求末端执行器使用DH参数法建立机器人的
的位置和方向。数学模型。
3计算变换4得出结果
利用同构变换矩阵计算各关节通过矩阵乘法得到末端执行器
的变换。的位姿。
雅可比矩阵
定义计算方法
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