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一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，无人驾驶汽车作为人工智能领域的重要应用成果，正逐渐从科幻设想走进现实生活。自20世纪中叶美国国防高级研究计划署（DARPA）资助自动驾驶技术研究以来，无人驾驶汽车技术历经了漫长的发展历程。1958年，美国通用汽车公司研制出首辆无人驾驶汽车原型，虽需人工控制，但标志着自动驾驶技术的起步。此后，传感器、计算机、通信等技术的快速发展，推动自动驾驶技术不断突破。20世纪80年代，自动驾驶技术进入快速发展期，1986年，卡内基梅隆大学开发出可在城市道路上自主行驶的无人驾驶汽车；1995年，德国梅赛德斯-奔驰公司研制出世界上第一辆可
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