《机械系统建模仿真与优化》 课件 第四章 机械系统计算多体系统动力学分析及应用.pptx

第四章机械系统计算多体系统动力学分析及应用

01.02.03.04.05.目录1引言2多体系统动力学基本建模理论3多体系统动力学方程求解算法4多体系统动力学应用实例4本章小结

011引言

1引言机械多体系统是由多个相互作用的刚性体或弹性体组成的系统。这些刚性体或弹性体可以是各种机械构件，如连杆、齿轮、轴承等，它们通过各种连接方式（如铰链、滑块等）相互连接形成一个整体系统，以实现特定的功能或执行特定的任务。机械系统多体系统动力学的研究一般分为多刚体系统动力学和多柔体系统动力学，多刚体系统动力学认为系统中所有构件都是不发生变形的刚体，当需要考虑系统变形时则需要将所有构件视为柔性体进行分析，即多柔体系统动力学。在分析时只将部分受力变形构件视为柔性体，其余构件视为刚体进行分析来减少计算复杂度，这样的系统称为刚柔耦合系统。在实际研究中一般把多柔体系统和刚柔耦合系统统称为多柔体系统。

1引言机械系统多体系统动力学分析是对由多个相互作用的机械构件组成的系统进行力学研究的过程。这种分析旨在理解系统中每个构件的运动行为以及它们之间的相互作用，从而揭示系统的整体动态特性。动力学分析涉及到对系统的运动方程进行建立和求解，以确定系统在外部作用下的响应和行为。下面就从多体系统的动力学建模开始介绍如何对机械多体系统进行动力学分析和应用。

022多体系统动力学基本建模理论

2.1多刚体系统运动学2.1.1平面运动多刚体系统位形描述图1平面多体系统位形描述

2.1多刚体系统运动学2.1.2空间运动多刚体系统位形描述图2空间多体系统位形描述

2.1多刚体系统运动学2.1.2空间运动多刚体系统位形描述图3欧拉角坐标系

2.1多刚体系统运动学多刚体系统运动学约束方程图4平面旋转副

2.1多刚体系统运动学多刚体系统驱动约束方程

2.2多刚体系统动力学2.2.1平面运动多刚体系统动力学方程

2.2多刚体系统动力学2.2.1平面运动多刚体系统动力学方程式(4.26)也称为约束多刚体系统的第一类拉格朗日方程。

通常，在对系统动力学方程进行求解时，仅将三个约束方程的其中一个与式(4.26)进行联合求解。在数值计算中，常采用微分指标，定义为经过简单运算将微分代数方程转化为一般常微分方程的最少求导次数。则多体系统的第一类拉格朗日方程

2.2多刚体系统动力学2.2.1平面运动多刚体系统动力学方程(4.19)的联合方程组称为指标2（Index-2）微分代数方程；式(4.26)与系统的位形约束(4.15)的联合方程组称为指标3（Index-3）微分代数方程。系统不同的指标的微分代数方程组略有差异，本章以最常使用的指标3（Index-3）微分代数方程为例，其标准形式为：

对于上述方程，具体的数值求解方法将在4.3节中介绍。

2.2多刚体系统动力学2.2.2空间运动多刚体系统运动学描述与平面问题不同，三维系统更加复杂，空间运动多刚体系统的角速度与姿态坐标关于时间导数之间的关系不是简单的线性关系。因此，在讨论空间运动多刚体系统动力学方程之前，我们先来介绍空间运动刚体的角速度与姿态坐标的关系。

图5空间多体系统

2.3多柔体系统动力学当多体系统中物体变形对系统运动的影响不可忽略时，需要考虑构件的柔性作用，用柔性多体模型代替多刚体模型。在小变形假设前提下，可以将物体的运动视为大范围刚体运动与小范围变形的叠加，这就是浮动坐标法的基本思路。而对于大变形问题，则需要采用如绝对节点坐标法这样直接在惯性坐标系中描述变形体的位移的方法。本小节主要针对小变形问题介绍描述柔性系统经典的浮动坐标法。

2.3多柔体系统动力学2.3.1浮动坐标系在前面介绍多刚体系统位形描述时，采用连体基来确定刚体的位形坐标和姿态。然而，柔性体在运动过程中各个质点之间都存在相对位移，因此任何参考系都无法与变形体固结。为了确定变形体的位置与姿态，可以将柔性体的在空间中的运动视为刚体大范围运动和小变形的叠加，在假象的刚体上建立一个“浮动”坐标系。柔性体的运动就变为浮动坐标系的大范围刚体运动与相对于此坐标系的变形运动的合成。

图6浮动坐标系

2.3多柔体系统动力学2.3.2多柔体系统质量阵与刚度阵

2.3多柔体系统动力学2.3.3多柔体系统动力学方程与4.2.2.1节类似，根据拉格朗日乘子定理得到约束多刚体系统的第一类拉格朗日方程：

则多柔体系统的指标3（Index-3）微分代数方程为：

033多体系统动力学方程求解算法

3多体系统动力学方程求解算法在4.2节对多体系统动力学建模的介绍中，我们得到了系统的指标3（Index-3）微分代数方程，对该方程进行求解即可得到系统的位形坐标、位形速度关于时间的历程。对于实际多体系统而言，该方程较