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太上有立德,其次有立功,其次有立言,虽久不废,此谓不朽。——《左传》
第三章控制系统的时域分析法
3.2劳斯-霍尔维茨稳定性判据
稳定性是控制系统最重要的问题,也是对系统最基本的要求。控制系统在实际运行中,
总会受到外界和内部一些因素的扰动,例如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数
的变化等。如果系统不稳定,当它受到扰动时,系统中各物理量就会偏离其平衡工作点,并
随时间推移而发散,即使扰动消失了,也不可能恢复原来的平衡状态。因此,如何分析系统
的稳定性并提出保证系统稳定的措施,是控制理论的基本任务之一。
常用的稳定性分析方法有:
1.劳斯-赫尔维茨(Routh-Hurwitz)判据:这是一种代数判据。它是根据系统特征
方程式来判断特征根在S平面的位置,来判断系统的稳定性.
2.根轨迹法:这是一种利用图解来系统特征根的方法。它是以系统开环传递函数的某
一参数为变量化出闭环系统的特征根在S平面的轨迹,从而全面了解闭环系统特征根随该参
数的变化情况。
3.奈魁斯特(Nyquist)判据:这是一种在复变函数理论基础上建立起来的方法。它根
据系统的开环频率特性确定闭环系统的稳定性,同样避免了求解闭环系统特征根的困难。这
一方法在工程上是得到了比较广泛的应用。
4.李雅普诺夫方法上述几种方法主要适用于线性系统,而李雅普诺夫方法不仅适用
于线性系统,也适用于非线性系统。该方法是根据李雅普诺夫函数的特征来决定系统的稳定
性。
一、稳定性的概念
稳定性的概念可以通过图3-31所示的方法加以说明。考虑置于水平面上的圆锥体,其
底部朝下时,我们施加一个很小的外力(扰动),圆锥体会稍微产生倾斜,外作用力撤消后,
经过若干次摆动,它仍会返回到原来的状态。而当圆锥体尖部朝下放置时,由于只有一点能
使圆锥体保持平衡,所以在受到任何极微小的外力(扰动)后,它就会倾倒,如果没有外力
作用,就再也不能回到原来的状态。
博学之,审问之,慎思之,明辨之,笃行之。——《礼记》
因此,系统的稳定性定义为,系统在受到外作用力后,偏离了最初的工作点,而当外
作用力消失后,系统能够返回到原来的工作点,则称系统是稳定的。
设系统在初始条件为零时,在单位理想脉冲作用下,这时系统的脉冲响应为c(t)。若
t→∞时,脉冲响应
这时,线性系统是稳定的。
设系统的特征方程D(s)=0的根为si,由于单位脉冲传递函数的拉氏变换为1,系统输
出的拉式变换为:
瞬态响应项表现为衰减、临界和发散三种情况之一,它是决定系统稳定性的关键。由
于输入量只影响到稳态响应,并且两者具有相同的特性,即如果输入量r(t)是有界的:
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