4.1 机器人控制基础.pptxVIP

机器人技术面面观---机器人控制技术4.1机器人控制基础工业机器人的控制系统包含对机器人本体工作过程进行控制的控制器、机器人专用传感器、运动伺服驱动系统等。控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置姿态、路径轨迹及规划、动作时间及末端执行器施加在被作用物上的力矩进行控制。

机器人技术面面观---机器人控制技术4.1.1机器人控制系统的特点（1）机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关。机器人手爪的状态可以在各种坐标下进行描述，应根据需要选择不同的参考坐标系并做适当的坐标变换；经常要求解运动学正问题和逆问题，除此之外，还要考虑惯性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影响。（2）一个简单的机器人至少有3～5个自由度，而比较复杂的机器人有十几个自由度，甚至几十个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来组成一个多变量控制系统。（3）把多个独立的伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意识行动，甚至赋予机器人一定的“智能”，这个任务只能由计算机来完成。因此，机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

机器人技术面面观---机器人控制技术（4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。（5）机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。较高级的机器人可以用人工智能的方法，用计算机建立起庞大的信息库，借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法，机器人获得对象及环境的工况，按照给定的指示要求，自动选择最佳的控制规律。

机器人技术面面观---机器人控制技术4.1.2工业机器人的控制方式工业机器人控制方式的分类没有统一的标准。按运动坐标控制的方式来分，工业机器人的控制方式可分为关节空间运动控制、直角坐标空间运动控制；按控制系统对工作环境的适应程度来分，工业机器人的控制方式可分为程序控制系统、适应性控制系统、人工智能控制系统；按同时控制机器人的数目来分，工业机器人的控制方式可分为单控系统、群控系统。除此以外，通常还可按运动控制方式的不同，将工业机器人的控制方式分为位置控制、速度控制、力控制（包括位置/力混合控制）三类。

机器人技术面面观---机器人控制技术1.位置控制方式1）点位控制点位控制的特点是仅控制离散点上工业机器人手爪或工具的位姿轨迹，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动轨迹一般不做具体规定。例如，在印刷电路板上安插元件及点焊、搬运和上下料等工作，都属于点位控制方式。点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需的时间。一般来说，这种方式比较简单，但是要达到2～3μm的定位精度也是相当困难的。2）连续轨迹控制连续轨迹控制的重点是连续控制工业机器人手爪（或工具）的位姿轨迹。在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教的轨迹活动。其控制方式类似于控制原理中的跟踪系统，称之为轨迹伺服控制。连续轨迹控制的技术指标是轨迹精度和平稳性。位置控制方式

机器人技术面面观---机器人控制技术2.速度控制方式对工业机器人的运动控制来说，在位置控制的同时，有时还要进行速度控制。例如，在连续轨迹控制方式下，工业机器人按预定的指令，控制运动部件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求。为了实现这一要求，机器人的行程要遵循一定的速度变化曲线。由于工业机器人是一种工作情况（行程负载）多变、惯性负载大的运动机械，要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制起动加速和停止前的减速这两个过渡运动区段。机器人行程的速度-时间曲线

机器人技术面面观---机器人控制技术3.力（力矩）控制方式在完成装配、抓放物体等工作时，除了要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

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