《自动控制原理》课件第3章.pptxVIP

3.1动态和稳态性能指标

3.2一阶系统的时域分析

3.3二阶系统的时域分析

3.4高阶系统的时域分析

3.5线性系统的稳定性分析

3.6控制系统的稳态误差

3.7基于MATLAB的线性系统时域分析小结

习题

第三章线性系统的时域分析法

3.1动态和稳态性能指标

3.1.1典型输入信号

1.阶跃函数

阶跃函数(见图3-1(a)的时域表达式为

式中，R为常数，当R=1时，称r(t)=1(t)为单位阶跃函数。

(3.1)

(d)(e)(f)

图3-1典型输入信号

电子科技大学出版社西来电子科技大学0

西安电子

西安电子

(a)(b)(c)

西安电子科技大学出板社

式中，R为常数。当R=1时，称r(t)=t为单位斜坡函数。因为

dr(t)/dt=R,所以斜坡函数代表匀速变化的信号。

2.斜坡函数(速度函数)

斜坡函数，也称速度函数(见图3-1(b)),其时域表达式为

(3.2)

式中，R为常数。当R=1时，称r(t)=t-/2为单位加速度函数。因

为d²r(t)/dt²=R,所以加速度函数代表匀加速变化的信号。

3.加速度函数

加速度函数(见图3-1(c))的时域表达式为

(3.3)

4.脉冲函数

脉冲函数(见图3-1(d))的时域表达式为

式中，h称为脉冲宽度，脉冲的面积为1。若对脉冲的宽度取趋于

零的极限，则有

及

称此函数为理想脉冲函数，又称δ函数(见图3-1(e))。

(3.5)

(3.6)

(3.4)

5.正弦函数

正弦函数(见图3-1(f)的时域表达式为

r(t)=Asinwt

式中，A为振幅，w为角频率。

(3.7)

3.1.2动态过程和稳态过程

1.动态过程

动态过程又称过渡过程或瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从开始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦以及其他一些原因，系统输出量不可能完全复现输入量的变化。根据系统结构和参数选择的情况，动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式。显然，一个可以实际运行的控制系统，其动态过程必须是衰减的，即系统必须是稳定的。动态过程除提供系统的稳定性信息外，还可以给出响应速度、阻尼情况等信息。这些信息用动态性能描述。

2.稳态过程

稳态过程(稳态响应),是指当时间t趋近于无穷大时，系统输出状态的表现形式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度，提供系统有关稳态误差的信息，用稳态性能来描述。

由此可见，控制系统在典型输入信号作用下的性能指标，通常由动态性能和稳态性能两部分组成。

3.1.3动态性能和稳态性能

稳定是控制系统能够运行的首要条件，因此只有当动态过程收敛时，研究系统的稳态性能才有意义。

1.动态性能

当系统的时间响应ct)中的瞬态分量较大而不能忽略时，称系统处于动态或过渡过程中，这时系统的特性称为动态性能。

动态性能指标通常根据系统的阶跃响应曲线定义。设系统阶跃响应曲线如图3-2所示。图中为输出的稳态值。

西安电子科技大学

误差带

西安

西安电个科技大学出版社

西安!子科技大学出版社

子科技大学出版社

西安电子

稳态误差t→

c()

0.9c○)

0.5c()

图3-2动态性能指标

p

t

子科技大学出版社

西安电子

c1

c)

超调量

0.1c(四)

0

ta

动态性能指标通常有以下几种：

延迟时间t:指响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。

上升时间t:若阶跃响应不超过稳态值，上升时间指响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间；对于有振荡的系统，上升时间定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。上升时间越短，响应速度越快。

峰值时间tp:指阶跃响应曲线超过稳态值，到达第一个峰值所需要的时间。

调节时间ts:在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数(通常取5%或2%)作一个允许误差范围，响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内所需的时间。

振荡次数N:在0≤≤ts内，阶跃响应曲线穿越稳态值c(w)次数的

一半称为振荡次数。

上述动态性能