1.3 工业机器人现场编程与仿真知识拓展.pptx

教学目标：

选择合适的手动操作(手动关节、手动线性和手动重定位)进行示教指令，了解奇异点及其处理方式；

选择合适的重启方式；

ABB机器人数据的备份与恢复；

ABB机器人转数计数器更新操作。

知识拓展

工业机器人的手动操作

机器人的运动可以是单轴运动，也可以是多轴协调运动。要让机器人手

动运动到达你所需要的位置。可以选择手动三种方式：手动关节、手动线性和手动重定位。

◆手动关节：各个轴单独运动；

◆线性运动：安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间作线性运动；

◆重定位运动：法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动。

工业机器人的手动操作

◆线性运动：机器人工具的位置改变，姿态不变，下图(a)所示。

◆重定位运动：工具姿态改变，位置不变，如下图(b)所示。

注：重定位运动时，必须先选择工具坐标

工业机器人的手动操作

(a)线性运动(b)重定位运动

1.快捷切换方式

在“基本”功能选项卡中，选择“Freehand”中的可以对三种手动操作方式进行切换，如下图所示。

离线编程手动操作三种方式切换

手动操作切换

手动重定位

手动关节

鼠标右击机器人，在弹出的对话框中，选择精确手动控制方式：“机械装置手动关节”或“机械装置手动线性”。在弹出的对话框中，选择“step”步长，然后点击调节按钮，即可进行精确示教，如下图所示。

TIRB14

保

×

☑

爪

Ctrl+X

制

Ctrl+C

Ypa

国

n

旗

物

存为库文件断开与库的连接

位

修改机械装置…

m同

CAUL体

可由传感器检测

物理

2

机械装置手动关节

机械装置手动线性

7

鱼

配置参数

回到机械原点

显示机器人工作区城

离线编程手动操作三种方式切换

手动关节运动：IRB1410.5.144_

-170.000.

-70.000.

F-65.000.00

-150.000.00

-115.00

-300.000.00

CFG:0000

.60.0012

Step:0.10deg

2.精确手动操作

精确手动操作

布局

路径和目标点

标记

五[未保存工作站]*机械装置

2.调节角

1.步长

.0

o.oo

600

30.00

×

70.00

.

3.回机械原点

鼠标右击机器人，在弹出的对话框中，选择“回到机械原点”。机器人回机械原点，并不是6个关节轴为0°,一般第5轴在30°位置,其他5轴关节轴在0°位置，如右图所示。

离线编程手动操作三种方式切换

五4.1ht

机械装置

TIRB1410_5_1

Pen

组性

Fenee_2500Fence_2500_Fence_2500_SmartCompon

剪切Ctrl+X复制Ctrl+C保存为库文件..

断开与库的连接

可见

D部件_1

碰撞设置

碰撞检测设定

√

设定为ucs

位置

修改机械装置…删除CAD几何体可由传感器检测

示物理

应用夹板

机械装置手动关节

机械装置手动线性为配置参数

回到机械原点

显示机器人工作区域

回机械原点

检查Q撒消神

布局路径和目标点标记

五角星工作台

9见月叉

1.手动切换方式

示教器在“手动”状态下，单击‘ABB按钮，选择“手动操纵”;在弹出界面中，单击“动作模式”;

在弹出界面中，选择手动操作方式，选则机器人动作模式：“轴1-3”、“轴4-6““线性”或“重定位”,然后单击”确定”,如下图所示

示教器手动操作切换

电机开启

已停止(度100

备份与恢复

校准

控制面板

事件日志

FlexPendant资源管理器

系统信息

ROB_1...

Off

线性….

基坐标...

Pen_TCP...

Forkobject_1...

load0...

无...

无...

三Vur-m

2手动指镇-动作擅式

山侧5如自自

程序编辑器

程序数据

输入输