动力学普遍方程和拉格朗日方程省公开课一等奖全国示范课微课金奖课件.pptx

;第二十五章动力学普遍方程

和拉格朗日方程;第二类拉格朗日方程：将完整约束系统动力学普遍方程表示为广义坐标形式，能够推得。

----能够直接写出个数与系统自由度相同独立运动方程。

;依据达朗伯原理，在其上加达朗伯惯性力;点积虚位移;;例25.1如图所表示，有两个半径皆为r轮子A，B，轮心经过光滑圆柱铰链与直杆AB相连，在倾角为固定不动斜面上作纯滚动。设两轮重皆为P，重心都在轮上，对轮心转动惯量为J，连杆重Q。求连杆运动加速度。;;（5）?依据动力学普遍方程;设完整约束质点系由n个质点组成,系统自由度为k,广义坐标为;得;;;将以上公式代入;系统势能只是系统广义坐标函数;应用动力学普遍方程解题时注意事项：;（2）写出广义坐标，广义速度表示系统

动能;例25．2一质量为m小球与弹簧一端相连，弹簧另一端固定。已知弹簧质量不计，弹性系数为k，在平衡位置式长度为L。是求小球在同一铅垂面内运动拉氏方程。;;;;例25.3图是一质量为M均质圆盘，半径为

R,其中心A与弹性系数为k，弹簧原长为，

且与水平地面平行弹簧一端相连，弹簧

另一端固定。质量为m，长为均质杆

AB经过以光滑铰链A与圆盘中心相连。若圆

盘在水平地面上作纯滚动，试求系统运动

拉式方程。;(2)圆盘和杆动能分别为;故系统动能为;（6）由拉氏方程;可得到;例25.4质量为M均质圆柱再三角块斜边上作

纯滚动，如图所表示。三角块质量也为M，

置于光滑水平面上，其上有刚度系数为k弹簧

平行于斜面系在圆柱体轴心O上。设角

试用拉格朗日方程建立系统运动微分方程。;选三角块水平位移和圆柱中心O沿三角块

斜面位移为广义坐标，其中由静止

时三角块任一点位置计起，由弹簧原优点计起

如图。因为作用在系统上主动力mg和弹性力

均为有势力，所以，可用拉格朗日方程式求解;取圆柱中心O为动点，动系与三角块固连，

定系与水平面固连，则O点绝对速度;将以上表示式代入;例25.5如图所表示系统中，均质圆柱B质量

，半径R=10cm,经过绳和弹簧与

质量物块M相连，弹簧刚度系数

,斜面??角。假设圆柱B滚

动而不滑动，绳子倾角段与斜面平行，

不计定滑轮A，绳子和弹簧质量，以及轴承

A处摩擦，试求系统运动微分方程;系统有两个自由度，选圆柱B质心沿斜面向

上坐标及物块M铅垂向下坐标为广

义坐标，其原点均在静平衡位置。如图;若选弹簧原优点为势能零点，则系统

势能;系统动能;求各偏导数