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七自由度机械臂碰撞检测及柔顺控制.pdf

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    目录I

    第一章绪论1

    1.1课题来源及研究的背景意义1

    1.1.1课题来源1

    1.1.2课题研究的背景及意义1

    1.2国内外研究现状分析1

    1.2.1国内外机械臂碰撞检测研究现状1

    1.2.2柔顺控制的国内外研究现状7

    1.2.3国内外研究现状总结10

    1.3主要研究内容10

    第二章7-DOF运动学和动力学建模与分析研究12

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