《工业机器人集成应用教程》教学课件4.2.pptx

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用

【任务描述】在仿真软件中完成一字式码垛程序的编写与调试，是进行实体设备调试前的重要环节。您需要明确物料码放要求，会使用Offs偏移指令计算物料位置，通过任务的实施学会使用FOR循环指令编写一字式码垛程序，熟练使用RoboStudio软件的仿真功能进行程序的功能调试等技能点，培养细致、严谨的工作态度。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

【任务目标】知识目标1.描述重叠式（一字式）码垛的工作过程，明确物料码放要求；2.掌握FOR指令的使用方法；3.理解重叠式（一字式）码垛物料摆放位置的计算方法。技能目标1.能根据工作站任务分析工业机器人控制流程，并规划设计程序结构；2.会使用Offs偏移指令计算物料位置；3.会使用FOR循环指令编写一字式码垛程序；4.能熟练使用RoboStudio软件的仿真功能，完成工业机器人重叠式（一字式）码垛程序的功能调试。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

【任务目标】素养目标1.通过精确计算物料的摆放位置，养成细致、严谨的工作态度；2.通过程序调试，增强分析和解决问题的能力。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】一、码垛工作站的虚拟调试要求在本任务中，工作站的虚拟调试工作的主要内容是能够进行熟练使用Robotstudio仿真平台，根据任务需求配置I/O信号，熟练使用示教器调试和仿真功能进行程序编写与调试，使调试结果能直接应用到实体工作站中，从而提高后期实体设备调试的效率。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】工作站配备的一批长方体毛坯物料，每个物料的尺寸为：长80mm、宽40mm、高12mm。现要求控制工业机器人持平口夹爪工具，将出料平台的6个方形物料搬运到工作站中间的加工平台上，要求按一字重叠式垛型进行码放，且码放成3行、1列、2层的结构，其中行间距为10mm，码垛前后的效果如图4-2-1所示。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程图4-2-1码垛前后物料摆放效果示意图工作站原始状态码垛后效果示意图

01【任务准备】二、参考指令用法-FOR循环指令1.FOR指令结构当一个或多个指令重复多次时，可以使用FOR指令。FOR指令格式如下：项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】其中，各个参数选项说明如下：ID：FOR指令包含的循环计数器（变量）名称；EXP1：循环计数器的初始值，第一次运行时变量等于这个值，为Num型数据，通常为整数值；EXP2：循环计数器终止值（末尾值），为Num型数据，通常为整数值；EXP3：步进值，也叫步长。即循环计数器在各循环的增量（或减量）值（通常为整数值）。STEPEXP3为可选参数，如果未指定该值，则自动将步进值设置为1（或者如果起始值大于结束值，则设置为-1）；SMT：用于循环执行的语句。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】2.FOR指令执行过程FOR指令执行步骤为：（1）读取初始值、终止值和步进值的表达式。（2）向循环计数器分配起始值。（3）判断循环计数器的数值，以查看其数值是否介于起始值和终止值之间，或者是否等于起始值或终止值；如果循环计数器的数值在此范围之外，则FOR循环停止，且程序继续执行紧接ENDFOR的指令。（4）执行FOR循环中的指令。（5）按照步进值，使循环计数器增量（或减量）。（6）重复FOR循环，从步骤3开始新一轮的判断。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】3.FOR指令示例例1：指令简单结构应用示例该程序执行过程：变量i的值从1增加到3，重复执行Routine1程序3次。第一次运行时，变量i的值等于1，自动执行Routine1程序里的语句；执行完毕后，i的值自动加1（因步进值未设置），开始第二次判断i的值是否在起始值1和终止值3之间，如果符合要求，则再次执行Routine1程序；直到当判断出i的值大于3时，程序指针跳到ENDFOR，表示FOR指令执行完毕。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

01【任务准备】例2：指令完全结构应用示例执行：将数组中的数值向上调整，以便a{10}:=a{9}、a{8}:=a{7}等。项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用任务二工业机器人重叠式码垛应用虚拟编程

02【任务实施】任务实