智能网联汽车技术教学课件项目五无人驾驶汽车定位导航.pptxVIP

无人驾驶汽车定位导航WURENJIASHIQICHEDINGWEIDAOHANG

无人驾驶汽车定位导航定位技术用来提供车辆的位置、姿态等信息。它是无人驾驶汽车行驶的基础。常用的定位技术有航迹推算(Dead-Reckoning,DR)技术、惯性导航(InertialNavigationSystem,INs)技术、卫星导航定位技术、路标定位技术、地图匹配定位(MapMatching,MM)技术和视觉定位技术等。除此之外,无人驾驶汽车在未知环境中从一种未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同步在自身定位的基础上建造增量式地图，实现自主定位和导航的技术被称为同步定位与地图创立(SimultaneouslocalizationandMapping,SLAM)。

任务一电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合在无人驾驶汽车定位系统中,航向与位置信息是通过安装在无人驾驶汽车上对应的传感器得到的。从单个传感器得到的信息存在多种干扰和误差，而使用多种传感器信息，从冗余的信息中对数据进行融合，可以得到较为精确的定位和定向信息，从而实现较高精度的航向估计和位置估计。详细措施是在分析既有传感器的特点后建立融合模型，采用滤波算法进行融合估计。动态系统状态估计常用的融合算法有加权平均和Kalman滤波等措施，其中Kalman滤波算法应用最广。电子罗盘和陀螺误差模型的建立重要是通过信号采集进行辨识和分析得到的。罗盘数据通过自有关分析和频谱分析，其误差可用零均值的白噪声近似。陀螺数据的误差重要是由漂移引起的，且漂移速率缓慢变化，可用一阶马尔科夫过程来近似陀螺漂移速率。由于罗盘、陀螺融合航向数据的冗余特性，可将陀螺漂移速率作为系统状态，运用罗盘数据对陀螺漂移速率进行融合估计。

任务二GPS罗盘里程计位置数据融合GPS(GlobalPositioningSystem)具有全球、全天候、高精度、实时定位等长处，不过其动态性能和抗干扰能力较差。DR不受外界环境的干扰影响，但定位误差随时间的累积会发散，从而导致定位精度下降。GPS和DR不仅各有所长，并且具有互补性。将两者组合，可以提高系统精度，增强系统的抗干扰能力和跟踪能力。1．GPS构成与定位原理GPS由空间卫星系统、地面监控网和顾客接受系统构成。GPS定位系统各构成部分对应功能如下:1）空间卫星系统空间卫星系统指GPS卫星星座，由21颗工作卫星和3颗在轨备用卫星构成，分布在6个轨道平面中，相邻轨道之间的卫星彼此呈30°，每个轨道面上均有4颗卫星。2）地面监控网地面监控网包括1个主控站、3个注入站和5个监测站。它们的作用是实现对空间卫星的控制。主控站拥有许多以计算机为主体的设备，用于数据搜集、计算、传播和诊断等。3）顾客接受系统顾客接受系统重要由以无线电传播和计算机技术支撑的GPS接受机和GPS数据处理软件构成。GPS接受机的重要功能是接受、追踪、放大卫星发射的信号，获取定位的观测值，提取导航电文中的广播卫星星历以及卫星时钟改正参数等。

任务二GPS罗盘里程计位置数据融合GPS(GlobalPositioningSystem)具有全球、全天候、高精度、实时定位等长处，不过其动态性能和抗干扰能力较差。DR不受外界环境的干扰影响，但定位误差随时间的累积会发散，从而导致定位精度下降。GPS和DR不仅各有所长，并且具有互补性。将两者组合，可以提高系统精度，增强系统的抗干扰能力和跟踪能力。2.差分GPS定位技术为了提高定位的精度，一般采用差分GPS技术进行车辆的定位。由于差分GPS定位措施可以完全消除多台接受机共有的误差，如卫星钟误差、星历误差，还可以消除大部分诸如电离层和对流层传播的延迟误差，因而可以比单点定位明显地提高定位精度。1)位置差分:是最简朴的差分措施,合用于所有GPS接受机。位置差分规定基准站与移动站观测完全相似的一组卫星。改正数为位置改正数,即基准站上的接受机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测坐标。2）伪距差分:是用途最广的一种技术。改正数为距离改正数，即运用基准站坐标和卫星星历可计算出站-星之间的计算距离，计算距离减去观测距离即距离改正数。3）载波相位差分:又称RTK技术,是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。实现载波相位差分GPS的措施分为两类:修正法和差分法。3.GPS误差分析GPS定位有3个前提假设:①接受机必须精确测量卫星信号的传播时间；②卫星信号必须以已知的恒定速度传播；③GPS接受机接受的卫星信号必须沿直线传播。实际中任何不满足上述假设的原因都将导致测距误差,从而影响定位精度。

任务二GPS罗盘里程计位置数据融合二、航迹推