基于路面反馈的农机车辆悬架多目标自适应控制.docx

基于路面反馈的农机车辆悬架多目标自适应控制

目录

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1农机车辆发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2悬架系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、路面反馈信号采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

路面信息传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1传感器类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2传感器安装位置优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

数据预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1噪声滤除算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2数据同步技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

路面特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、农机车辆悬架系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

悬架系统的物理结构模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.1弹簧减震器组件特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2车身与车轮动力学关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

数学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1线性化模型假设．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2非线性因素考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

多体动力学仿真模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1关节与约束定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2动力学方程求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

四、多目标自适应控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

控制目标确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.1平顺性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.2稳定性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.3经济性指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1参数自调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2控制律推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

多目标优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1权重分配原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.2帕累托最优解集求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

五、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．