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两个固定相机引导机器人把芯片装入外壳
【案例】双固定相机引导机器人把芯片（机器人吸嘴吸取）装入外壳（在转盘工装上）。
工艺过程：
芯片被机器人吸嘴吸着被相机1拍照（从下到上，相机固定）确定芯片在吸嘴上的位置以及角度。
外壳在转台载具中，位置角度均有变动，相机2拍照（从上到下，相机固定）确定外壳位置；
然后根据拍照结果，芯片被机器人吸着放入到外壳中。
思路如下：
相机1拍照（从下到上，相机固定）确定芯片在吸嘴上的位置以及角度：
a.首先需要通过绕法兰中心的旋转以及沿着法兰坐标系的移动确定相机1的照片中法兰坐标系的位置与方向。
b.吸嘴吸取芯片拍照，求出芯片中心在机器人法兰坐标系的位置(x,y)以及芯片方向相对于法兰坐标系的方向（deg）。这样就可以新建一个工具坐标系Tool2.
相机2拍照外壳的位置与角度。
首先建立一个工件坐标系(Local1).
相机2拍照，确认外壳相对于工件坐标系的位置与角度P(detX,detY,detAngle)/local1
切换到Tool2,走到P(detX,detY,detAngle)/local1
问题结束。
具体步骤1：标定相机1（就是拍照机器人抓取的产品的相机）与机器人的关系
去掉吸嘴夹爪上Pin针，露出其中的孔。移动到相机1视野中，然后示教一个点PCameraCheck（Tool0下）作为拍照位置。
使用法兰坐标系(Tool0),绕这个点旋转0,30,60,90,120度，相机图片拟合得到旋转中心，该旋转中心即法兰坐标系(Tool0)的中心。
回到PCameraCheck点，使用法兰坐标系（Tool0）,然后沿着tool0的X走10mm；拍照。
回到PCameraCheck点，使用法兰坐标系（Tool0）,然后沿着tool0的Y走10mm；拍照。
这样相机根据这些照片可以得到在拍照位置的法兰中心点以及Tool0的XY方向。
步骤2：标定机器人与相机2（检测外壳位置相机的）的关系。
拆除放置外壳的载具，安装一个辅助标准板（注意下板上表面与外壳高度要平齐，因为相机2从上向下拍照，需要焦距一致）。在机器人吸嘴下面装上圆柱Pin针。
首先示教机器人吸嘴中心的工具坐标Tool1（即那个圆柱pin针）。然后使用该pin针插入这3个孔（上图中3个孔），在tool1下示教这3个点，根据这3个点创建一个本地坐标系Local1（工件坐标系）
同样相机中也需要利用这3个孔来创建相机的坐标系
这样相机2拍照结果与机器人的关系就确定下来了（即相机2拍照得到的外壳的中心与角度就对应于机器人Local2坐标系的数值）
[自动运行过程]
(1)相机1拍照，得到芯片的中心与角度。下图所示：然后使用
TLSet2XY(dx,dy,0,deta).得到一个根据chip的中心与角度建立的工具坐标系Tool2.
(2)相机2拍照外壳坐标与方向。其实就是工件坐标系下的Local2的目标坐标。
以此作为新的点：
PPlacePointNew=XY(dx’,dy’,cz(PPlacePoint),deta’)???/1.
(3).然后选择芯片定义的Tool2,走新的点即可。
??Tool2
goPPlacePointNew
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