第5章 带输送链的工业机器人工作站构建与运行.pptxVIP

学习情境2：数控系统显示画面及操作;学习目标;任务描述;5.1知识储备——工作站的构建方法;在编程的过程中，机器人经常需要沿着某种轨迹去完成相应的工作，常见轨迹有：U形槽及圆形轨迹。

程序的编写可以有两种方式：一是在示教器中新建例行程序然后依次添加指令，二是直接在RobotStudio主界面的RAPID中采用键盘手动输入相应指令，第二种方法要求对指令比较熟悉。

在编写程序工程中，需要注意当前激活的工具坐标系和工件坐标系。;PROCU_shape()

MoveJOffs(Path1_10,0,0,200),v2000,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveLPath1_10,v500,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveLPath1_20,v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveCPath1_30,Path1_40,v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath；

MoveCPath1_60,Path1_10,v200,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveLOffs(Path1_10,0,0,200),v500,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;

ENDPROC;一条圆弧指令MoveC经过的角度不可超过240°，完成一个整圆至少需要两条MoveC指令，而需要进行示教的点位至少需要4个，如图所示。;PROCCircle()

MoveJRelTool(Path2_10,100,0,-200),v2000,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveLRelTool(Path2_10,100,0,0),v500,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveCRelTool(Path2_10,0,-100,0),RelTool(Path2_10,-100,0,0),v200,z5,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveCRelTool(Path2_10,0,100,0),RelTool(Path2_10,100,0,0),v200,fine,ToolPath\WObj:=WobjPath;

MoveLRelTool(Path2_10,100,0,-200),v500,z20,ToolPath\WObj:=WobjPath;

ENDPROC;在RobotStudio软件中，为了保证虚拟控制器中的数据与工作站的数据一致，需要将虚拟控制器与工作站的数据进行同步。当工作站中的数据被修改后，需要“同步到RAPID”；反之，当虚拟控制器中的数据被修改，则需要“同步到工作站”。;①在“仿真”功能选项卡中单击“仿真设定”按钮，进入“仿真设定”页面进行设置。;②在“仿真”功能选项卡中单击“播放”下拉按钮，在下拉菜单中单击“播放”选项，机器人会按照之前示教的轨迹运动。;将机器人仿真运动录制成视频，可以在没有安装RobotStudio软件的计算机中查看工业机器人的运行。还可以将工作站制作为可执行文件，以便灵活地查看工作站。;1)录制视频

①在“文件”下拉菜单中单击“选项”，在弹出的“选项”对话???中，单击“屏幕录像机”，对录像的参数进行设置。;1)录制视频

②在“仿真”功能选项卡中单击“仿真录像”按钮，然后单击“播放”下拉按钮，在下拉菜单中单击“播放”选项，开始进行仿真录像。

在仿真结束后，单击“查看录像”，可以查看刚录制完成的仿真录像。;2)录制可执行文件

①在“仿真”功能选项卡单击“播放”下拉按钮，在下拉菜单中单击“录制视图”选项，开始进行仿真并录像。;2)录制可执行文件

②录制完成后弹出“另存为”对话框，指定保存文件的位置及文件名，单击“保存”按钮。;2)录制可执行文件

③双击打开录制的可执行文件，在这个文件的窗口中可进行缩放、平移和转换视角，与安装RobotStudio软件的效果一样。;5.2任务实施——带输送链的工业机器人工作站构建与运行;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.1构建工业机器人工作站;5.2.2动态输送链的创建;5.2.2动态输送链的创建;5.2.2动态输送链的创建;5.2.2动态输送链的创建;5.2.2动态输送