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好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》
51单片机的智能小车设计单片
机毕业论文毕业设计
古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼
勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备
浙江万里学院本科毕业论文--
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总体设计
本课题设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车。小
车具有以下几个功能：自动避障功能；寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）；
无线遥控功能和语音控制。作品既可以对高端智能化进行剖析，也可以作为高
级智能玩具发展对象，同时可成为大学生学习嵌入式控制系统的应用实例。
作品以两直流电动机为主驱动，通过各类传感器件来采集各类信息，送入
主控单元AT89S51单片机，处理数据后完成相应动作，以达到自身控制。电机
驱动电路采用高电压，高电流，四通道驱动集成芯片L293D；避障采用红外线收
发来完成，自动寻迹采用红外线接收二极管完成；无线遥控则是采用带有PT2272
解码的TDL-9915接收模块和带有PT2262编码的TDL9988-4发送模块完成以及
附加功能的语音模块是以柱极式话筒脉冲波经过处理后完成。最后由控制单元
处理数据后通过汇编程序有序合理的将各模块信号整合在一起并完成相应动
[2]
作，实现了智能控制，相当于简易机器人。
2.1各模块分析选择
通过收集各硬件模块资料信息，对其进行有效的分析选择，最终选出最合
理的设计方案。
2.1.1主控单元方案比较与选择
方案一：采用各类数字电路来组成小车的控制系统，对外围避障信号，自
动寻迹信号，无线遥控信号，语音控制信号进行处理。本方案电路复杂，灵活
性不高，效率低，不利于小车智能化的扩展，对各路信号处理比较困难。
方案二：采用AT89S51单片机来作为整机的控制单元。红外线探头采用市
面上通用的发射管与及接收头，经过比较芯片调制处理后由控制系统接收。路
线寻找采用红外线管对路面信号采集，送到单片机系统处理，同样包括无线遥
控信号和语音控制信号。此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电
[3]
路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。
比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁、灵活、可扩展性好，更能达到
士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》
浙江万里学院本科毕业论文--
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题目的设计要求，因此采用方案二来实现。
2.1.2避障单元方案比较与选择
方案一：采用超声波避障，超声波受环境影响较大，电路复杂，而且地面
对超声波的反射，会影响系统对障碍物的判断。
方案二：采用红外线避障，利用单片机来产生38KHz信号对红外线发射管
进行调制发射，发射出去的红外线遇到避障物的时候反射
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